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台达DVP-20PM实现可变同步区长度的追剪方法中达电通股份有限公司?????文：中达电通股份有限公司 余强摘要：所谓可变同步区长度，就是一旦同步时切刀完成信号到达，立即结束同步。本文介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程序概要，总结必威体育精装版可变同步区长度的追剪通用实现方法。【关键词】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，可变同步区长度，追剪【前言】本文主要介绍台达20PM运动控制器电子凸轮功能在可变同步区长度高速追剪系统的应用。追剪控制，过去做法是整体规划出追踪到返回的曲线，在同步时是预留足够的同步时间，等切刀切断，如果切刀没切断则保持同步，直到报警。现在客户的普遍做法是，只规划一个飞剪曲线，在切断后，结束同步，高速返回，下次长度到再次启动电子凸轮。现在的做法，可节省同步时间，同步区的长度可根据实际外部切断信号而改变，具有更大灵活性。目前，应用追剪的系统越来越多，遍布各行业，有包装行业的护角，建筑行业的钢管钢筋追锯等，台达DVP-20PM均有了大量成功案例。?【正文】一、设备一般结构图1 设备结构图?如图1示意，通用追剪机构一般包含以下部分机构：（1）执行机构在裁切系统中，执行机构是切刀，切刀是由液压推进，主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的上下；在饮料罐装系统执行机构为填充装置。（2）测量机构安装于出口部分，同轴联接一2500线的A/B相的差分编码器，测量进料的速度及长度，是电子凸轮运动中的主轴。（3）追踪机构主要由台达伺服传动机构组成（功率大的可选VE系列变频器），由20PM00D的X轴输出控制，是电子凸轮运动中的从轴。（4）进料传动进料传动是由变频电机、传动机构组成。二、追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍1、追剪曲线构成图2：常规追剪系统的运作步骤（1）追速状态（Ramp up to Tracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，指挥伺服电机依照S曲线加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。（2）同步状态（Syncronized Zone）：一旦进入同步状态，20PM运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。同时，运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整或罐装的准确。当执行完成之后，机构返回自动退出，并发出完成信号(CUTend)。（3）减速状态（Ramp down Stop）：20PM运动控制器指挥伺服电机依照S曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服电机完全停止，接着立刻进入回车状态。（4）回车状态（Return Home）：回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测并累计进料长度。（5）待机状态：回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。??? 常规的动作如上图所示。整体规划好高速追踪与高速返回的完整曲线，是过去的解决方案，现在客户大都需求在同步去启动切刀动作切断完毕后，不需再同步。立即降速停车，然后高速返回，返回时无需按照主轴的速度同步倍率。基于此。台达推出了行业通用模版程序，客户只需改变相应参数即可达到所需控制要求。2、两种生成同步飞剪曲线的方法?? ?接下来要做的第一步是生成一个飞剪凸轮曲线。因为前面同步切断完成后，就脱离凸轮模式，进入单段速高速定位返回。返回时，就脱离了凸轮模式。下面介绍生成飞剪曲线的两种方法。两种方法都可以，依据用户使用习惯选择。我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是要解决的重点。目前解决方法主要有两种，分别叙述如下（1）?????通过20PM的编程软件，生成图形步骤一：PMSOFT软件有个CAMCHART，使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。提醒大家注意的是必须建立两个CAM,分别为CAM0，CAM1。两个CAM表解析度设为一样，比如300点．之所以要设两个CAM表，主要是为了需用多凸轮模式。后续介绍到只有在多凸轮模式下才可以，执行切断信号后，把D1846=K0降速停车。后续结合程序详细介绍。???图3：PMSOFT软件界面?步骤二：双击CAM 0进入资料表单会弹出下面的区段设置表。在左边一列设主轴长度，右边设对应的同步倍率，也可以理解成齿轮比。同步倍率的计算，假设本测量系统编码器为2500线，测量轮为51MM，伺服转一周需10000 PULSE，伺服与导轨联结为4：1的减速带轮，导轨牙距为30MM，通过以上参数，我们可以