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改进蚁群算法在灭火机器人路径规划中的应用_贾翠玲
内蒙古工业大学学报 JOURNAL OF INNER MONGOLIA 32 1 UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Vo1． 32 No． 1 20 13 第 卷 第 期 文章编号:100 1 － 5167 (20 13)0 1 － 00 10 － 06 改进蚁群算法在灭火机器人路径规划中的应用 ， ， 贾翠玲 李卫国 郭文霞 ( ， 010051) 内蒙古工业大学工程训练中心 呼和浩特 : 。 摘要 提出了一种改进的蚁群算法应用于灭火机器人路径规划 该算法利 ， 用自适应更新的策略设计出最佳避障路径 建立了简洁明了的蚁群优化算 ， 。 法 从而对灭火机器人行走路径进行了优化处理 该方法不仅使灭火机器 ， 人在未知环境寻找火源过程中能够有效避开障碍物 而且能使机器人行走 ， 。 路径最短 所用时间最少 经仿真和实物机器人实验证明了该算法的可靠 性和有效性。 : ; ; ; 关键词 蚁群算法 机器人 路径规划 动态避障 中图分类号:TP24 文献标识码:A 0 引 言 ， 。 大型火灾发生时 消防员冒着生命的威胁履行着自己神圣的职责 灭火机器人路径优化技术能够 ， 。 使机器人更加智能 从而可以代替消防员在火灾危险环境下进行救援工作 移动智能机器人最重要的 ［1］［2］ 技术之一是路径规划问题 。灭火机器人路径规划的主要任务是让机器人行走在有障碍物的未知工 ， ( )， 作环境中 根据某些评价标准 如所走的路径最短或所用的时间最少等 寻找一条从起始位置到达目 ( ) ［3］［4］。 ， 标位置 如火源 的最优无碰撞的路径 由于火灾发生的不确定性 导致灭火机器人寻找火源时的 ， 。 行走环境是未知的 也就是说灭火机器人避障路径规划是一个复杂的非线性问题 ［5］ ［6 － 7］ ， 、 目前求解路径规划的方法主要有人工势场法 和基于人工智能的启发式方法 如遗传算法 粒 。 M． Dorigo 1991 ，
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