基于差分标定方法的集装箱尺寸检测方法_候建鑫.pdf

94 基于差分标定方法的集装箱尺寸检测方法 基于差分标定方法的集装箱尺寸检测方法 Detecting Method of Surface Size of Container Based on Difference Calibration 候建鑫 贺俊吉 王 炎 赵明洋 （上海海事大学物流工程学院，上海 201306 ） 摘 要 主要研究集装箱表面尺寸的检测方法。 目的是为了在自动检测系统中能够从集装箱表面图像信息中快速得到任一段 距离的实际尺寸，其中最主要的一步是对此检测系统进行高精度的摄像机标定，采用的是基于差分标定的方法，该方法采 用分散式的小标定靶代替整体式的大尺寸标定靶， 通过各个精确的小标定靶上点的差分坐标建立物面坐标与图像平面坐 标的转换关系。 实验结果表明，所研究的集装箱表面图像上各点之间的计算距离与实际距离的相对误差均值为0．16％ 。 该 方法可实现性好，在港口集装箱检测系统中有很大的应用价值。 关键词：大尺寸检测，集装箱，视觉系统标定，差分标定 Abstract Mainly studies the detecting method of the surface size of container．In order to get the actual size of any distance from the surface image information of the container in the automatic detection system,one of the most important step is to calibrate the system with high precision ，using the method which mainly based on the difference calibration,the method use several small difference patterns instead of the integer pattern with large dimension,according to the difference coordinates of the reference points on the same calibration pattern to establish the mapping relationship between the object plane and the image plane． Keywords:large size detection,container,vision system calibration,difference calibration 基于计算机视觉的集装箱尺寸检测技术涵盖了图像处理、模 放整体式标定参考物的场合。 自标定方法不需要特定的标定物， ［ ］ 5－6 式识别等多个学科的内容，其特点是：被检物外形尺寸大，达到 只需要利用从多幅图像中得到的约束关系来建立标定模型 。 6m 甚至 12m；被检测物是户外