滑模变结构控制系统设计与分析.pdfVIP

造最优秀、专业和权威的Matlab 技术交流平台! 滑模变结构控制系统设计与分析 作者：dynamic 时间：2009.3.19 y 版权：All Rights Reserved By k S ★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★ b a Matlab Sky 技术论坛 造最优秀、专业和权威的Matlab 技术交流平台! l 网址： /com/org/net t 邮箱：matlabsky@ QQ 群 405 10634 a 论坛拥有40 多个专业版块，内容涉及资料下载、视频教学、数学建模、数学运算、程序设计、GUI 开发、 M simulink 仿真、统计概率、拟合优化、扩展编程、算法研究、控制系统、信号通信、图像处理、经济金融、 生物化学、航空航天、人工智能、汽车设计、机械自动化、毕业设计等几十个方面! 请相信我们：1.拥有绝对优秀的技术人员，热情的版主，严谨负责的管理团队 2.免费提供技术交流和在线解答 ★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★ 造最优秀、专业和权威的Matlab 技术交流平台! 一、滑模变结构的控制理论 滑模变结构控制(sliding mode control，SMC)是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续 性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的 “结构”并不固定，而是可以在动态工程中，根据系 统当前的状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定 “滑动模态”或“滑模”的状态轨迹运动。这种滑动 模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关。 滑模变结构控制的定义： 设有一种控制系统 ( , , ), n , m , x f x u t x R u R t R 需要确定切换函数 s(x) , s Rm y 求解控制函数 k u (x) s(x) 0 u u (x ) s(x) 0 S 其中u (x) u (x)，使得 (1)滑动模态存在 b (2)满足可达性条件，在切换面s(x)=0 意外的运动点都将于有限时间内达到切换面 (3)保证滑模运动的稳定性 a (4)达到控制系统的动态品质要求 上面前三点是滑模变结构控制的三个基本问题，只有满足这三个条件的控制才为滑模变结构控制。 l t a 二、连续时间 模控制 M 连续系统的状态方程为： x f x u t x Rn u Rm t R ( , , ), , , 其中，u 为控制输入，t 为时间 连续系统的滑动模态满足上面关于滑模变结构控制的定义，其设计的基本步骤包含