现代控制理论 3-3 线性系统的可观性 3-4 可控可观标准型.pdfVIP

现代控制理论提纲 建立 线性连续系统 状态空间 e 建模 线性离散系统 建模 表达式 求解 a 转换 可控性 c 分析 可观性 分析 稳定性 状态反馈y 设计 状态观测器 设计 tc 最优控制 返回 第三章 线性系统的可控性与可观性 第三章 线性系统的可控性与可观性 e §1 可控、可观测性的概念 a §2 线性系统的可控性 c §3 线性系统的可观测性 y §4 线性系统的可控与可观测标准型 tc 1 举例 y ＝x 1 ，故x 1 可观测； e x 与y 之间没有任何联系，x 不可观测。 2 2 a u cx2 ∫ x2 x1 ∫ x1 y − − 1 2 y 系统不完全可观 ！ tc 一，线性连续系统的可观测性定义 一，线性连续系统的可观测性定义 e 二, 线性定常连续系统的可观测性判据 二, 线性定常连续系统的可观测性判据 ca 三，线性离散系统的可观测性定义 三，线性离散系统的可观测性定义 四，线性定常离散系统的可观测性判据 四，线性定常离散系统的可观测性判据 tcy 返回 2 一、线性连续系统可观测性的定义 一、线性连续系统可观测性的定义 () () () ∈ x t A t x t , t T e⎨⎧ t () ()() ( ) y t C t x t , x t0 x0 a⎩ 给定初始时刻t ∈T ，如果存在有限时刻t ∈T , t t c0 t