基于特征地图移动机器人EKF_SLAM和FastSLAM算法自主导航研究.pdfVIP

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2017-05-23 发布于北京
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基于特征地图移动机器人EKF_SLAM和FastSLAM算法自主导航研究.pdf

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20 10 6 ( ) Jun . 20 10 年月北京联合大学学报自然科学版 24 2 80 Journal of Beijing Union University (Natural Sciences) Vol . 24 No . 2 Sum No . 80 第卷第期总期基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM 和 FastSLAM 算法自主导航研究，，，陶辉吴怀宇程磊杨升 ( ， 43008 1) 教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心武汉［］ SLAM ( ) 。摘要对移动机器人未知环境中自主导航和即时定位与构图问题进行讨论设计 2 D ，了一种构建可视化路标特征地图的方案该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模，， ; 型建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库并获得全局环境下特征地图提出了一种基 Python ， Python 于平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法通过在平台下引入扩展模块 NumPy 、PyLab ， EKF-SLAM ( ) FastSLAM 构建仿真平台对不同噪声环境下扩展卡尔曼滤波器和算。。法的导航过程进行了研究实验显示了构图方案和仿真平台的可行性［］ ; ; ; 关键词移动机器人即时定位与构图可视化路标特征地图扩展卡尔曼滤波器［］ TP 242. 3 ［］ A ［］ 1005 -03 10 (20 10 )02 -00 18-07 中图分类号文献标识码文章编号 The Autonomous Navigation Research of Mobile Robot EKF-SLAM and FastSLAM Algorithm Based on Feature Map TAO hui ，WU Huai-yu ，CHENG Lei ，YANG Sheng (Engineering Research Center for Metallurgical Automation and Detecting Technology ， Ministry of Education ，Wuhan 43008 1