基于视觉移动机器人可通行区域识别研究综述.pdfVIP

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2017-05-23 发布于北京
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基于视觉移动机器人可通行区域识别研究综述.pdf

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第29卷第6期计算机应用研究 V01．29No．6 2012年6月 Researchof Jun．2012 Application Computers 基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究综述朱效洲，李宇波，卢惠民，张辉 (国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙410073) 摘要：实现实时；隹确的可通行区域识别，是户外环境下移动机器人导航的重要组成部分。对基于视觉的移动机器人可通行区域识剐研究进行了综述，首先介绍了移动机器人视觉导航常用的视觉系统，并从障碍物检测、地形分类两个方面介绍了该问题研究的进展，最后对该领域的技术发展趋势进行了探讨。关键词：移动机器人；视觉；障碍物检测；地形分类；可通行区域中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2012)06—2009．05 doi：10．3969／j．issn．1001-3695．2012．06．002 Researchonvision—basedtraversable formobilerobots regionrecognition ZHU Xiao-zhou．LIYu—b0．LUHui-rain．ZHANGHui (CollegeofMechatronicsEngineenng＆Automation，NationalUrtivexsi。yofDefenseTechnology，Changsha410073．China) accurateandreal-time inout- traversable is tomobilerobots Abstract：Realizing regionrecognitionindispensable navigation doorenvironments．Thisaresearchonvision—basedtraversable formobilerobots．Itintroduced papergave regionrecognition thecommon·usedvision invision—basedmobilerobots andde∞ribedthe ofthisissuefromtwo systems navigatinn development andterrain detection classification．Inthe the technicaltrends． ∞ped8：obstacle end，it prospective proposed words：mobilerobot；vision；obstacle Key detection；terrainclassification；traversableregion 视觉系统。单目视觉系统使用单个摄像机作为传感器感知周 0引言围环境，结构简单。本章将主要介绍全向视觉系统和立体视觉利用传感器榆测周围环境并根据所得信息对可通行区域系统。进行识别。是