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本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径） 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人劳动条件，显著的提高劳动生产率加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本课题主要研究的问题是：平面关节型机械手的设计: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广. (2) 手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。 (3) 手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。(4) 设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (5) 机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 (6) 设计的机械手应能保证工件在指内准确定位。 结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，所以在选择材料时，合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢做支撑板，以保证有足够的刚度。重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。;，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的关节型机械手是通用上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，强度大和操作单调频繁的生产场合。