理论力学第8章.pptVIP

* 此时牵连点（动系上与A点重合的点）的速度的方向垂直OA是根据圆盘的运动确定的！ * * * 本题中动点的选择是关键！ 选取两个坐标系研究 * * 本题中相对关系的选择是关键！A相对于B，B相对于A，做在B车里的人头 转向都会影响结果！ （翻页请看动画） 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e ,　　　 , ? （匀角速度） 图示瞬时, OC⊥CA 且 O、A、B三点共线。 求：从动杆AB的速度。　 [例2] 影片：811 解：动点取直杆上A点，动系固结于圆盘， 定系固结于基座。 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e ,　　　 , ? （匀角速度） 图示瞬时, OC⊥CA 且 O、A、B三点共线。 求：从动杆AB的速度。　 [例2] 绝对速度 va = ? 待求， 方向//AB 相对速度 vr = ? 未知， 方向⊥CA 牵连速度 ve =OA?? 由速度合成定理 作出速度平行四边形 如图示。 方向⊥ OA 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： (1) 选取动点，动系和定系; (2) 三种运动的分析; (3) 三种速度的分析; (5) 根据速度平行四边形，求出未知量。 恰当地选择动点、动系和定系是求解合成运动问题的关键。 (4) 根据速度合成定理　　　　　作出速度平行四边形; 动点、动系和静系的选择原则 (1) 动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动 (2) 动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外）。 (3) 一般有：甲物上一固定点A始终在乙物上的固定线运动，则：动点为甲物上一固定点A，动系为乙物，相对运动轨迹为乙物上的固定线。 x′ y′ [题8-5] A O x v a ve va vr 杆OA长l，由推杆推动而绕O转动，推杆推动的速度为v，求杆端A的速度的大小（表示为x的函数）。 解：取推杆与杆OA的接触点为动点。 ? 做出速度平行四边形 M ? 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，因此两物体的接触点都不宜选为动点，否则相对运动的分析就会很困难。 已知: 凸轮半径r , 图示时　　　　　 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。　　　　　 [例3] 这种情况下，需选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 绝对运动： 直线运动, 绝对速度： 相对运动：直线运动, 解: 取凸轮上C点为动点, // OA 如图示。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 （　　） 牵连运动：定轴转动, 牵连速度： 动系固结于OA杆上, 定系固结于基座。 相对速度： y x ve va vr ? O M A [题8-11]（P191） 圆盘和OA杆上都有一个导槽，槽中有一活动销子M，b=0.1m，?1=9 rad/s和?2=3 rad/s ，求图示瞬时销子M的绝对速度。 b 运动分析： O M A [题8-11] ∵ 在x 轴上投影 解： x A B R 两汽车的速度都恒为72km/h，求B车中观察者看来，A车的速度。 * * * * * 牵连运动：动坐标系对定坐标系的运动。可以在动坐标系上标记一点，观察此点的运动轨迹得出，牵连运动的轨迹。 * * * * * * * * * * * * * * * * 第六章 点的运动学 第七章 刚体的简单运动 第八章 点的合成运动 第九章 刚体的平面运动 §8–1 相对运动·牵连运动·绝对运动 §8–2 点的速度合成定理 §8–3 牵连运动是平动时点的加速度合成定理 §8–4 牵连运动是转动时点的加速度合成定理 第八章 点的合成运动 §8-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 运动的相对性：物体对于不同的参考体具有不同的运动。 §8-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 运动的相对性：物体对于不同的参考体具有不同的运动。 相对于某一参考体的运动可以由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 y x M y x y x 旋轮线（摆线） 例6-6（P143） 相对于某一参考体的运动可以由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 x y y x 相对于某一参考体的运动可以由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 二．坐标系： 　 　　 三．三种运动： 点的运动 刚体的运动 一．动点：所要研究的运动的点(如重物A、轮子上某点、