智能机器人实验课程教程大纲.docxVIP

《智能机器人》 实验课程教学大纲实验课程性质及教学目的本实验是面向电子系研究生开设的实验课，配合智能机器人理论课的教学工作。教学重点是使学生通过Turtlebot2掌握机器人开放操作系统的使用，并实现基于Kinect的同步定位与建图的算法，加强同学对同步定位与建图算法的原理的理解以及应用领域的了解。教学大纲与各章的基本内容Ubuntu安装教学时数：2学时教学内容：a)学习安装Ubuntu 14.04版本b)学习实验相关Ubuntu 指令操作ROS系统安装教学时数：2学时教学内容：a)学习安装系统依赖库b)学习安装ROS操作机器人操作系统ROS系统通信机制教学时数：2学时教学内容：a)学习ROS系统订阅与发布消息机制ROS工作空间使用教学时数：2学时教学内容：a)学习安装工作空间b)学习调用工作空间中launch文件虚拟机器人运动教学时数：2学时教学内容：a)参考资料运行虚拟机器人运动指令b)观察虚拟机器人运动的消息发布和订阅虚拟机器人壁障教学时数：2学时教学内容：a)参考资料运行虚拟机器人壁障指令b)了解虚拟机器人壁障所订阅的消息c)了解虚拟机器人壁障的launch 文件虚拟机器人点到点路径规划教学时数：4学时教学内容：a)参考资料运行虚拟机器人点到点路径规划b)学习点到点路径规划launch文件机器人地盘驱动教学时数：2学时教学内容：a)驱动Turtlebot机器人地盘b)查看Turtlebot机器人地盘的信息发布c)使用键盘指令订阅地盘信息从而控制地盘运动Kinect、激光传感器驱动教学时数：2学时教学内容：a)驱动Kinect、激光传感器b)查看Kinect、激光传感器的信息发布c)订阅Kinect发布的RGB图像与深度图像，订阅激光的数据Turtlebot机器人点到点路径规划教学时数：4学时教学内容：a)在Turtlebot 机器人上实现点到点路径规划b)尝试不同路径规划的算法Project题目确定教学时数：2学时教学内容：a)学习同步定位与建图算法b)学习语音控制机器人原理 c)学习手势控制机器人原理 d)确定实验课Project题目 Project实施教学时数：6学时教学内容：a) 完成project智能机器人实验课 Project名称：智能机器人小助手内容：利用我们实验课所用机器人操作系统以及机器学习知识，结合机器人语音，行为识别，运动检测，人脸检测、同步定位与建图、自动探索并建图等工作实现人机交互的功能。选题开放，以上功能任选其一，但是难度需超过建图和在已知地图导航。说明：1.3-5人一组；自行分组2.项目题目由小组成员自行确定，可参考现有机器人，但需有创意3. 可根据小组自身情况，设计不同复杂度的人机交互系统4.考核：现场讲解演示，12月27号的下午4:00~6:00，南科大101教室，PS：可提前录制视频，但视频只做参考，现在占主要分值5.考察点：1）实验思路和结果；2）系统复杂难易程度；3）人性化与实用性6. 最终按照出勤和项目难易程度给分（实现相同功能的小组，以效果评判和完成时间评判）