3-#机械手位置精度检具的设计.pdfVIP

40 ANHUIMETALLURGY 2011年第 1期 3#机械手位置精度检具的设计 许杰峰 易峻坚 (马鞍山钢铁股份有限公司) 摘 要 给 3 机械 手设计一套位置精度检具 ，改变机械手原有 的位置精度 测量方式 ，彻 底解决 了机械 手定位 精度 测量 问题 。 关键词 机械手 定位 精度 测量 DesignoftheGaugeforPositionAecuracyoftheNo．3M anipulator XuJiefeng YiJunjian (Maanshanlron SteelCo．Ltd．) Abstract A deviceto checkthepositionaccuracyoftheNo．3manipulatoratMasteelsW heelandTyreCompany wasdesigned toreplacetheoldmeasuringmethod，completelysolvingtheproblemsofpositionaccuracycheck． Keywords manipulator positioning accuracymeasurement O 前言 1 3#机械手的结构和技术参数 马钢车轮公司是我国最大的火车车轮轮箍生产 3机械手共分为 9大部分，即基础框架 、内置 基地 ，也是国内唯一能生产 120km／h以上速度等级 回转支撑的底盘 回转装置、下框架、上框架 、采用多 客车车轮的企业 ，目前共有 3条车轮生产线 ，年产能 套平行 4连杆机构嵌套安装的 4连杆机构 、夹钳连 力 l10万件。车轮轧制三线于 2008年建成投产 ，是 接装置夹钳、电气 系统和液压系统。整机动作有专 用程序控制 、手动和 自动实现 。它能实现 4个运动 迄今为止世界上流程最短、自动化信息程度最高、专 动作：左右回转、上下升降、前后伸缩、夹紧／松开。 业性最强的生产线。由 1 3150t预成 型压 力机、 3机械手主要技术参数为 ： 6300t成 型压 力机 、DRAW915车 轮 轧机 和 3# 额定载荷 ：65Okg； 3150t压弯 ／冲孑L压力机 4大机组构 成。经过 圆盘 垂直升降行程 ：1O00mm； 冷锯切割的轮坯通过 6 加热炉加热、高压水除鳞后 水平工作行程 ：2O00mm； 经 4大机组模锻轧制成车轮 ，整个模锻轧制过程是 最 大工作距离 (机 械手 回转 中心 到压力机 中 由7台机械手担负上下料及运送任务 。 心)：6O00mm ； 3 机械手主要作用是将 由2 机械手放人除鳞 车体绕垂直轴旋转角度 ：max270。； 箱体内托台上热轮坯夹住 ，经除鳞箱 内高压水将轮 机械手位置精度 ：±lmm。 坯上氧化铁皮除去 ，然后将除过鳞 的热轮坯夹住往 后移出、旋转 ，并将轮坯放到 1 3150t预成型压力 2 3#机械手位置精度的检测 机 内压痕模上 ；同时，3 机械手具备将未成型 的轮