汽车四轮转向控制策略研究.pdf

学兔兔 汽乍实用技术 2016年 第1期 设计研究 AUTOMOB I LE APPL I ED TECHNOL0GY 2Ol6 N0．1 10．16638／j．cnki．1671—7988．2016．01．011 汽车四轮转向控制策略研究 何浩然，单鹏，李刚，王雨丝 (辽宁工业大学汽车与交通学院，辽宁 锦州 121001) 摘 要：汽车四轮转向较之常规的前轮转向可提高汽车的操纵稳定性，论文针对汽车四轮转向的操纵稳定性控制问 题，设计了一种四轮转向控制策略，实现汽车不同车速下的四轮转向控制。确定了二自由度车辆转向参考模型，进 行低速时前后轮转角比例控制，高速时根据参考模型和实车横摆角速度、横摆角速度偏差设计了模糊控制器进行前 后转角控制。应用CarSim和Matlab／Simulink联合仿真，搭建了仿真模型，编写了控制算法，通过仿真实验对控制 策略进行了验证。仿真结果表明：设计的汽车四轮转向控制策略使汽车四轮转向相对前轮转向有效提高了汽车的操 纵稳定性。 关键词：汽车；四轮转向；比例控制；模糊控制；仿真验证 中图分类号：U467．3 文献标识码：A 文章编号：1 671—7988(201 6)01—32—03 Research on four wheel steering control strategy He Haoran，Shan Peng，Li Gang，Wang Yusi (Automobile and Traffic Engineering College，Liaoning University ofTechnology,Liaoning Jinzhou 121001) Abstract：Automobile four-wheel steering compared with usual front wheel steering can improve the vehicle steering stability,the paper according to the manipulation stability ofthe automobile four-wheel steering control problem，we design a four-wheel steering control strategy,implement automobile four-wheel steering control under different speed．Identified two degrees of freedom vehicle steering reference model，carries on the front and rear wheels steering Angle proportional control at low speed，high speed according to the reference model and the real vehicle yawing angular velocity,yawing angular velocity deviation Angle before and after the fuzzy controller was designed to contro1．Application CarSim and Matlab／Simulink simulation，set up the simulation model，write the c