31第三章平面机构瞬心.ppt

机械原理 自动化学院 廖启征 第三章 平面机构的运动分析 3-1 目的和方法 运动分析：已知原动件的运动规律，求其他构件上点的位移、轨迹、速度和加速度；及构件的角位移、角速度和角加速度。 内容： 位置，互相干涉；实现预定的位置或轨迹。 速度，提高加工效率，急回 加速度，惯性力，动力性能。 方法： 图解法：形象直观 解析法：把机构中已知的尺寸参数和运动变量与未知的运动变量之间的关系用数学式表达出来 专用软件 3一2 速度瞬心及其应用 速度瞬心 当两构件1、2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，简称瞬心。两构件在其瞬心处是没有相对速度的，所以瞬心可定义为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点。或者说，瞬时速度相等的重合点（即等速点） 速度相等时，在无穷远，两边一样。 一个夹角对应一个无穷远点 绝对瞬心：速度为零的瞬心 相对瞬心；速度不等于零 符号 表示构件i对于构件j的瞬心 瞬心的数目 每两个构件就有一个瞬心，由N个构件（含机架）组成的机构，其总的解心数K，根据排列组合的知识可知为 K＝N(N—1)／2 瞬心位置 转动副：转动副的中心。 移动副：垂直导路的方向上无穷远。 高副：公法线上，具体位置尚需根据其他条件来确定。 3.2 用三心定理确定两构件瞬心 三心定理：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 例，确定平面四杆机构全部瞬心的位置。 各构件的尺寸均为已知， ，求 教案，速度影响，加速度影像的复数证明 * *