嵌入式操作系统和VxWorks.pptVIP

? 任务t1到t3（优先级相同）平等地占用CPU时间 ? 轮转调度机制使得具有相同优先级地任务公平地分享CPU 基于轮转的调度 轮转调度使用时间片来实现相同优先级任务对CPU的公平分配。 时间片设置 – KernelTimeSlice(ticks) (ticks＝0时，时间片设置被关闭） 基于优先级的调度总是优先的 – 基于轮转的调度仅仅用于具有相同优先级的任务 基于优先级的重新调度可以在任何时间发生 – 基于轮转的调度要以系统的ticks为间隔 时间片（Time Slice） 为了创建一个任务，VxWorks必须 – 再内存池中为任务分配Stack和TCB的存储空间。taskSpawn()函数在一块连续的空间分配这些存储空间。 – 初始化Stack（例如为任务创建一个有初始化值的Stack） – 初始化TCB（在TCB中存储函数入口点指针，初始化stack指针） – 把任务放到Ready队列 int taskSpawn( name, priority, options, stackSize,entryPt, arg1,…,arg10) Name－任务名，如果是NULL 系统就给一个默认的名字 Priority－任务优先级，值从0 －255 Options－任务选项，如VX_UNBREAKABLE stackSize－所分配的以字节为单位的堆栈大小 entryPt－开始执行的代码的地址 Arg1…arg10 entryPt 总共可以有10 个参数 ? 如果函数执行成功，则返回任务标识（id），否则返回错误号。 ? 例如 NewTid=taskSpawn(“tMyTask”,150,0,2000,myRoutine(),arg1,arg2,0,0,0,0,0,0,0,0) 创建任务 1.任务标识（task id） ? 内核在任务创建时分配给任务的 ? 对每个任务是唯一的 ? 在任务退出后可以重用 ? 相关的taskLib例程 – taskIdSelf（） 得到调用任务的ID号 – taskIdListGet（） 得到所有正在执行任务的ID号列表 – taskIdVerify（） 证实任务的ID号是否有效 2.任务名 ? 为方便人们理解而设置 – 通常在开发过程中在Shell中使用 – 在程序中使用task id ? 为了方便起见，起任务名时一般以t作为开头；由系统所起的默认的任务名为t后面带一个顺序增加的数字 ? 任务名不一定是唯一的（但通常都是唯一的） ? 相关的taskLib例程有 – taskName（） 从tid得到任务名 – taskNameToId（） 从任务名得到tid 3.任务优先级 ? 从0（最高）到255（最低） ? 程序员可以动态地对优先级进行操作 – taskPriorityGet (tid, priority) – taskPrioritySet (tid, priority) 使用这些函数会使得程序分析起来比较困难 4.任务堆栈（stack） ? 在任务被创建时从系统内存池中分配 ? 任务创建后堆栈的大小就固定了 ? 内存在堆栈中预留了一些空间，使得实际可用的堆栈空间比申请的堆栈空间要小 ? 超过堆栈大小（stack crash）会导致系统不可预见行为 5.任务选项（options） ? 在任务创建时，可以按位“与”或者“或”同时使用 – VX_FP_TASK 增加对浮点的支持 – VX_NO_STACK_FILL 不使用0xee填充stack – VX_UNBREKABLE 禁止断点 – VX_DEALLOCATE_STACK 当任务退出时 对stack和TCB进行回收 ? 使用taskOptionGet()来查询任务的option ? 使用taskOptionSet()来设置或复位option 任务删除和删除安全 taskDelete（tid） 删除一个给定的任务 释放TCB和stack所占空间 exit（code） 相当与taskDelete()自己 当任务从它的入口函数中返回时，exit例程被自动执行 taskSafe 保护调用任务不被删除 taskUnsafe 解除任务删除保护 资源回收 资源回收必须由应用程序自己来实现 只有TCB和堆栈是自动回收的 任务应该在退出之前进行资源回收 – 释放内存 – 是否被锁定或共享的资源 – 关闭打开的文件 – 当父任务退出时要删除子任务 代码重载是指同一段代码可以被多个任务调用，而且不出错。 VxWorks使用下面的机制来实现重入 – 由信号量保护的全局或静态变量 – 动态堆栈变量 – 任务变量 代码重入（Reentrancy） ? 程序是纯代码，只有自己的动态堆栈变量。 ? 这些程序除了调用者以参数形式提供的数据之外