管道爬行机器人结构研究.pdfVIP

翼缘板上，承重梁 吊装就位后，将调直好的轨道 对准中心线布置，然后将方颈螺栓插入已焊接好 的下压板 内，再装配上压板，按标准调整好轨道 符合要求后拧紧螺栓。该装置上下压板均为锻压 图5 零件示意 成形，其强度及刚度较高，沉头方颈螺栓拧紧时 (a)上压板 (b下压板 (e)沉头方颈螺栓 不会跟转，上下压板尾部凹凸镶嵌，不会转动、 3 结论 窜动，固定可靠，调整及更换轨道方便。目前有2 种规格可供客户选择，大规格适用P38kg／m及 以 希望相应标准及规范尽早出台，使起重机大 上轨道使用，小规格适用P30kg／m及 以下轨道使 小车轨道规范安装、安全可靠便捷使用，提高我 用。其质量及价格均能满足客户要求。国内双梁 国起重机制造、安装水平 。 小车轨道一直采用贴压焊接式压板，可靠性能较 参考文献 差，而且调整、更换轨道极为不便，会使主梁承 [1]张质文，虞和廉，王金诺，等 ．起重机设计手册 [M]． 受2次热效应，易使主梁上拱度减小，维修工作 北京：中国铁道出版社，1998． 量较大。所 以，采用该装置能够解决双梁小车轨 作者地址：江苏省镇江市禹山北路 168—1号 道布置的不足。见图5。 邮 编：212003 收稿 Et期：2009—12—25 管 道 爬 行 机 器 人 结 构 研 究 杜家熙 宁李谱 宁 欣 河南科技学院 新乡 453003 摘 要：设计了管道爬行机器人，其采用伸缩式伞形结构，可适应大范围内径变化的管道要求。采用吊篮 可始终保持摄像装置与水平面平行，控制机身电机实现机腿的伸缩，使其能顺利通过十字型和丁字型等较复杂 的管道，是一种实用有效的管道维修和维护探测装置。 关键词：管道爬行机器人；伸缩结构；伞形结构；吊篮装置 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2010)05—0058—03 Abstract：Inthisessay，apipecrawlingrobotisdesignedthatadoptsatelescopicumbrellastructure，whichmakesit welladaptedtodemandingrequirementsassociatedwithbigchangesintheinsidediameterofthepipe．Thehangingbasket usedontherobotenablesthecameraunittoremainparalleltothehorizontalplaneallthetime，andthemotordedicatedto controloftherobotbodyalsorealizesthestretchingoftherobotlegs．Thesefeaturesenabletherobottopasssmoothly throughvarioustypesofpipe，includingcruciform andtee—shapedpipes，therebyfunctionasaneffectivedeviceforpipeline repairsandmaintenance． Keywords：pipecrawlingrobot；telescopicstructure；umbrellasturcture；hangingbasket 很大困难 。当管道 由于某些原因出现泄漏、堵塞 1 前言 等问题时，常需挖开道路进行维修。如果不能准 世界各地 由于地形和土地资源的限制，在地