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基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究
年月 机床与液压 第卷第期 基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究 朱龙英 成磊 郑帅 陆宝发 赫建立 盐城工学院汽车工程学院 江苏盐城 常州大学机械工程学院 江苏常州 安徽理工大学机械工程学院安徽淮南 江苏大学机械工程学院江苏镇江 摘要 针对并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题 提出了一种基于动力学补偿 的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上基于 方法获得了并联 机器人的鲁棒控制率提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法采用逆动力学对内回路进行补偿外回路采用 控制然后 对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计 最后通过进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析 仿真结果表明 当系统 存在外界周期干扰的状况时 系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界 在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性 关键词 并联机器人控制 动力学补偿 方法 鲁棒跟踪控制 中图分类号 文献标志码 文章编号 文献 以 并联 前言 度的一个较为有效的方法 机构的轨迹跟踪控制为实际算例使用了鲁棒控制 并联机器人的优点包括结构简单精度高刚度 器通过分析得到了并联机器人即使存在模型误差的 大 承载能力强等 目前已被广泛应用于自动化领 情形时也能保证其轨迹跟踪误差能够始终迅速的变 域 但是它的缺点也很明显从并联机器人的动力 为零并根据给定的轨迹运动参数结合 仿 学观点来分析 其刚体动力学模型是一个高度非线性 真验证了方法的合理性
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