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2017-05-08 发布于河南
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基于力矩补偿的机械臂末端振动抑制控制策略研究.pdf

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基于力矩补偿的机械臂末端振动抑制控制策略研究

学兔兔学兔兔学兔兔学兔兔 3 1 ， ‘ ● 5 O 5 D 5 中指节的转角0的MATLAB计算曲线与CREO~d量从图中可以发现MATLAB数值计算的结果与CREO 曲线分别如图8、图9所示。软件 “骨架模型”的仿真测量结果高度一致，表明利用 “骨架模型”方法的对手指机构的运动分析是准确的。角02理论计算曲姥 13 4 结论 I● I一·一角02I 12．5 t ’ 12 ● 、 { { 以上介绍了一种变约束连杆机构机械手指的设计、 l l 构成，简要概述了该手指的特点，着重进行了运动学分 11．5～。r～一 … 一… … ～…一} 析。计算了各个指节绕关节点转过角度与驱动器伸长量 | l i 11 的关系，并根据拟定的数据运用MATLAB软件进行了鼍 ●1 ， V 1l -上 10．5 … … 实例计算；并利用CREO构建手指的骨架模型，在机构越、曩 ●、 I 分析模块中分析了运动学特性。结果表明理论计算结果 10 ●、，{ ’ i 与CREO骨架模型仿真分析结果一致。即利用CREO骨 ● ， l 9．5 ’ ●、，● 架模型精确验证了理论计算的正确性，同时骨架模型方 ● 9 ．、法还具有方便、直观的特点，可以为后续的优化设计指。