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考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度
学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔 78 机 械 工 程 学 报 第49卷第23期 Review ofthe developmentofroboticmna ipulatorofr 4 结论 internationalspacestation[J]．ChineseJournalofSpace Science，2010(6)：612-619． 通过比较刚性与柔性空间机械臂的输出特性， [5]于登云，孙京，马兴瑞．空间机械臂技术及发展建议 [J]． 可以发现臂杆柔性使得输出的角度 曲线包含明显高 航天器工程，2007(4)：1-8． 频成分。在考虑谐波传动的运动滞后影响时，柔性 YU Dengyun，SNU Jing，MA Xingrui．Suggestion on 空间机械臂输出特性与刚性空间机械臂存在明显 developmentofChinesespacemanipulatortechnology[J]． 差异 。 SpacecraftEngineering．2007(4)：1-8． 从柔性双连杆建模的过程中，可以看到动力学 [6]黄登峰，陈力．具有外部扰动的参数未知漂浮基柔性空 方程是强非线性的，其中主要包含三种类型的非线 间机械臂的对角递归神经网络控制[J】．机械工程学报， 性：一种是机械臂刚性运动的耦合，是决定空间机 2012，48(1)：91-97． 械臂系统整体运动特性的主要因素；第二种类型的 HUANGDengfeng，CHEN Li．Diagonalrecurrentneural 非线性起源于整体刚性运动和弹性变形的耦合，在 newt ork control ofr rfee·floating space flexible 动力学方程中，这种非线性表现为刚性运动变量和 mna ipulator wiht unknown praameters and external 弹性变形量之间的交叉项；第三种类型的非线性是 disturbance[J]．JournalofMechnaicalEngineering，2012， 由谐波减速器引起的运动滞后效应。这种非线性虽 48(1)：91—97． 然通常对大范围整体运动影响不大，但是它导致在 [7】MDA SpaceMissions．Mobileservicingsystem[Z／OL]． 刚性运动变量中出现较高频率的扰动，从而影响机 [2013-02-05]．http：／／en．wikipedia．org／wiki／Canadarm_2． 械臂
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