空心液压缸同步控制系统的研究.pdfVIP

HydraulicsPneumatics Seals／NO．06．2014 doi：l0．3969／j．issn．1008-0813．2014．06．005 空心液压缸同步控制系统的研究 陈振堂．李昕涛 (太原科技大学 机械工程学院，山西 太原 030024) 摘 要 ：以四台空心液压缸支撑大断面箱型梁 同步控制系统为研究对象 ，设计了基于 电液 比例伺服阀的液压 同步系统 ．建立 了系统的 数学模型，进行 了控制策略分析 以及控制器设计 ，即整体系统采用 同等方式的控制策略．每个独立系统采用基于 RBF的单神经元 PID 控制器进行闭环控制 。最后 ，仿真结果验证 了该控制方法 的有效性 。 关键词 ：空心液压缸 ；同步控制 ；建模 ；单神经元 PID；仿真 中图分类号 ：TH137．51 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—0813(2014)06—0017—04 Hollow Hydraulic Cylinder Synchronization ControlSystem Research CHEN Zhen-tang，LI Xin～tao (SchoolofMechanicalEngineering，Taiyuan UniversityofScience andTechnology，Taiyuan 030024，China) Abstract： W ith fourhollow hydraulic cylindersupporting large crosssection box beam synchronization controlsystem asthe research object，based on electro—hydraulic proportionalservovalveofhydraulicsynchronizationsystem，establishedthemathematicalmodelof the system， analyzed thecontrolstrategy and controllerdesign， the whole system adoptsthe controlstrateyg ofthe sameway each ， independent system withsingleneuronPID controllerbasedonRBFclosed—loop contro1．Finally，the simulationresultsdemonstratethe effectivenessoftheproposedcontrolmethod． Key words：hollow hydrauliccylinder；synchronouscontrol；modeling；sin~eneuron PID；simulation 0 引言 1 系统设计 大型设备 由于重载荷广泛采用多液压缸 同步驱 本系统为大型箱型梁整体顶升系统 ．由4个空心 动，如大型起重机、轧钢设备、万吨液压机、大型结构物 液压缸支撑其 同步上升 ．每个液压缸配备独立 的液压 迁移等。由于液压系统的泄漏 、执行元件的非线性摩擦 系统 。选用电液 比例伺服 阀进行闭环控制 ．液压系统原 阻力 、控制元件间的性能差异 、各执行元件间负载的不 理如图 1所示 。箱型梁与液压缸 的三维模型布置如图2 均衡 、系统各组成部分的制造误差等因素的影响．给多