空气包覆纱机上横动电机速度曲线规划.pdfVIP

第9期 机械设计与制造 2014年 9月 Machinery Design ＆ Manufacture 29 空气包覆纱机上横动电机速度 曲线规划 张 铁 ，罗业才 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：为了研究空气包覆纱机上横动电机的响应性能及位置误差，对空气包覆纱机绕线机构的横动 电机速度 曲线进行 规划。选择梯形升降速速度曲线，S型升降速度曲线和三角函数升降速度曲线分析并求解，利用MATLAB／SIMULINK建 立横动电机驱动器及横动部分的数学模型后仿真，对比三种曲线在横动电机上的速度响应性。最后通过实际平台的实验 验证设计的三种升降速度曲线在横动电机上实现得出位置误差曲线和速度曲线，通过比较三种曲线的位置误差及速度 响应性，通过两者的综合作用选择合理的速度曲线—S型速度曲线。 关键词 ：包覆纱机；伺服电机；速度规划；响应性 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)09—0029—04 SpeedingCurveonTraverseMotorofAirCoveredYarnMachine ZHANG Tie，LUOYe—cai (DepartmentofMechanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou 510640，China) Abstract：Tostudytraversemotorofcoveredyarnmachineresponsepe~or,no~eandpositionerror，itplannedspeedcurue ontraversemotorofcoveredyarnmachinewindingmechanism，selectedtrapezoidalvelocitycurve，Ssolvingspeedcurt)eand trigonometricfunctoinspeedcurue，usedtheMATLAB／SIMULINKtoestablsihthe$eruomotormodelandtrvaersethe mathematicalmodel，simulatingthespeedofthethreecur~esandthencompraingresponsiveness．Finallythroughtheactual platformexperimentitogtthreekindsofspeedcurveinthepositionerrornadspeedcurveonthetrvaersemotor．Bycompraing positoinerrorandresponsepe~ormnaceofthethreekinds，itwasconcludedthat，throughthecombinationofboth，chosethe mostreasonablespeedcurve—Stypecurye． KeyW ords：W rapYarnMachine；ServoM otor；SpeedPlanning；SpeedResponsiveness 1引言 了电机正反转来实现横动，原理图，如图1所示。电机与钢丝轮是 刚性固定，钢丝轮与导丝轮 1和导丝轮2是通过钢丝绳连接的， 空气包覆纱机是氨纶包覆纱的制造设备，它将外包纤维长 摆梭固定在钢丝绳上，通过电机的正反转带动摆梭往复摆动。这 丝与氨纶丝同时牵伸经过网络喷嘴，经压缩空气规律性的喷压。 对横动电机有两方面的要求