时间优化的输入整形抑制一种小摩擦系统的残留振动.pdfVIP

控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)11—0044—03 时问优化的输入整形抑制一种小摩擦系统的残留振动术 毛瑞卿 ，马西 良 (徐州工程学院，江苏 徐州 221008) 摘要 ：为使小摩擦 系统快速稳定地从加速阶段进入恒速运动阶段有效抑制该过渡过程残留振动，优 化运动响应时间的延迟，论文 以直线摆 这一小摩擦 系统为研 究对象，设计 UMN—ZV、UMN—ZVD和 UMN—EI整形器，并应用到直线摆 由加速进入恒定速度段运动中。实验结果表 明，单位幅值 负脉 冲整 形器能够抑制直线摆的残留振动的同时，明显减少了系统响应时间的延迟。 关键词：单位幅值 负脉冲整形器；残留振动 ；直线摆 ；时间延迟 ；时间优化 中图分类号 ：TP242；TG65 文献标识码 ：A Vibration Reduction ofaLittlefriction System by Tim e-Optim alInputShaping MAO Rui—qing，MA Xi—liang (XuzhouInstituteofTechnology，XuzhouJiangsu221008，China) Abstract：Basedon inputshapingtechnology，theresidualvibrationreductionoflittle-friction system ’s high-speedmovementinthedurationofsystem accelerationtoconstantvelocityphasewasinvestigatedin ordertoreducethedelay-timeofthesystem response．Takenthelinerpendulumastheresearchsubject， theUM N(unity-magnitudenegativeimpulse)·ZV，UMN-ZVD andUMN-E1weredesingedandappliedto themotioncontrolsystem forsuppressingtheresidualvibrationandreducingthedelay-timeofthesystem responseoftlinerpendulum hependulum rod inthemotionoftheaccelerationto constantvelocity mo— tionphase．Theresultofexperimentexpressedtheunity-mang itudeneagtiveimpulseinputshapercande· creasethedelay。t‘imeofthesystem responseand improvetheresidualvibration suppressionofthesys‘‘ tern simultaneously． Keywords：unity-mang itude neagtive impulse inputshaper；residualvibration；lnierpendulum；delay- time；time-ODtima1 留振动 ，系统实用价值才能充分体现。 O 引言 残留振动的抑制可通过被动或主动阻尼增加技 小摩擦系统 往往有高速运动 的要求 ，在 Bang— 术但使系统具有足够 的阻尼是不切实际的也有一些 Bang控制下从一个位置运动到另一个位置时，运动速 学者采用 自适应 、神经网络控制 等控制方法抑制小 度的变化过程通常是 ：从零开始加速，速度沿一定斜率