多数控机床机器人上下料系统.pdfVIP

· 48 · 机床与液压 第43卷 表 1 机床工作节拍 由表 1可知：一次加工 3个工件共用 26+90+ 及驱动系统，系统简单 、成本低 ； 270=386S。机床加工走刀时间占到总时间的70％， (2)呈90。分布可以方便地安放3台加工中心； 上下料时间为30％，所以在满足生产节拍的前提下， (3)生产效率可能更高。 可采用一台机器人为多台机床上下料的生产模式来提 --_一 … J J 高生产效率。 2 机器人工作站建立 … … … … 机床3 ： 机床l i I 2．1 机器人工作站方案选择 … … ． … ． … … … ． 由机器人生产节拍，机床加工走刀时间占总加工 时间的70％，在满足生产节拍的前提下，设计用一 fl 输竺送兰带l待竺(加三工三工件竺)兰=三三≯= ll 台机器人为3台机床进行上下料工作，前期提出了2 种机器人工作站布局方案。 方案一 ：机床平行摆放，如图2所示。 0 =[] … 。… ’一 … … 1 一… ’… ’ 1 输送带2 输送带1 ： 机床 机床 机床 ! 的定位点 的定位点 ； ．… ．．… ．． ．… … … ． … … 一 … ． 图3 方案二 经过方案比较，方案二 ：3台机床呈 “品”字形 道 排列比较合理。 此外，将两条输送带改为一个双向气动工件送料 输送带l(待加工工件) 日 台。在工件送料台上设计工件送料装置，送料装置安 输邀带2(已加工工件) ·=j 装在气缸滑块上，由气缸带动往返运动。 2．2 机器人工作站 O D a 输送带2 输送带1 输送带1 此机器人工作站由1台机器人完成对3台数控机 定位点 定位点1 定位点2 床上下料任务。工作站由机器人、机器人控制器、传 图2 方案一 送台、3台数控机床、安全门和防护栏组成。为了实 此方案由机器人、上下料机器人的移动轨道、两 现 1台机器人能为3台机床上下料，机器人工作站布 条输送带、系统控制器及辅助设备等组成上下料系 局采用 “品”字型设计。具体布局平面图如图4所 统。系统服务3台机床 ，3台机床平行摆放，每台机 示 。 床可加工多个工件。上下料机器人在移动轨道上行 (1)机器人。机器人采用 的是 K