基于PCC的三通道同步液压伺服系统的研究.pdfVIP

2010年3月 机床与液压 M 2010 第38卷 第6期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vol_38No．6 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．06．014 基于 PCC的三通道同步液压伺服系统的研究 刘玉绒，方松伟，郭颖，郝仁 (广州机械科学研究院液压研究所，广东广州510700) 摘要：针对BR公司的可编程计算机控制器 (PCC)分时多任务的特点，采用闭环控制、相位和幅值 自动补偿的方 法 ，根据系统反馈模拟量的变化使PID的参数进行在线调整，以克服系统在正弦跟踪时产生的不同步、超调以及响应慢等 缺陷。仿真和实践结果表明，采用PCC系统控制对称缸电液伺服系统具有 良好的同步性能。 关键词：电液伺服系统；可编程计算机控制器；闭环控制 中图分类号：TP27；TH137 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2010)6—041—3 TheResearchofTripleChannelSynchronizationHydraulicServo System BasedonProgrammableComputerController UU Yurong，FANG Songwei，GUOYing，HAO Ren (HydraulicResearchInstitute，GuangzhouMechanicalEngineering ResearchInstitute，GuangzhouGuangdong510700，China) Abstract：ForB ＆ R corporation’Sprogrammablecomputercontrollerhaveparticularabouttime—sharingmuhitask，thewaysof closed—loopcontrol，automaticcompensationofphaseandamplitudevaluewasadoptedtoon-lineadjustPIDControllerspraameters accordingtothechangeofanalogqunatityofsystem feedback．Asaresult，outer—sync，overshotandlow—responseandothersnegative factorsareovercomewhensystem issinetracking．Bothsimulationandpracticeresultsdemonstratethatcontrollingsymmetrichydrau— liccylinderelectrohydraulicserosystem withPCC possess~vorba lesynchronism． Keywords：Electro—hydraulicservosystem ；Programmbalecomputercontroller；Closed—loopcontrol 20世纪90年代 ，可编程控制器技术 随着计算 … )，还支持 目前较为流行的 C语言和 Basic语言， 机技术、网络通信技术 、自动控制技术的飞速发展而 以实现更加广泛的控制要求。 不再是传统意义上的可编程控制器 ，由于其数学处理 文中研究对象是利用 PCC系统的分时多任务特 能力、网络通信能力 、智能控制能力等得到发展，因 点控制3个液压缸，使三缸同步，同步正弦跟踪要求 此，1994年开始被称为可编程计算机控制器 (Pro— 小于等于 1O。，同步定位精度小于等于0．1mm。 grammableComputerController，简称 PCC )。 1 电液伺服系统数学模型l2 PCC概念由奥地利贝加莱公司于 1994年首次