51单片机控制舵机程序.docVIP

———————————————————————————————————————————————51单片机控制舵机程序 #include lt;reg52.hgt; #define Stop 0 //宏定义，停止 #define Left 1 //宏定义，左转 #define Right 2 //宏定义，右转 sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口 sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口 sbit KeyRight = P1^1; //右转按键端口 sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口 unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志 void InitialTimer ( void ) { TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1 TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256; EA=1; //开总中断 ET1=1; //允许定时/计数器1 中断 TR1=1; //启动定时/计数器1 中断 } void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数 { if( KeyStop == 0 ) { //while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop; } if( KeyLeft == 0 ) { //while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left; } if( KeyRight == 0 ) { //while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right; } } void main ( void ) //主函数 { InitialTimer(); for(;;) { ControlLeftOrRight(); } } void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数 { TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256; TimeOutCounter ++; switch ( LeftOrRight ) { case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms { if( TimeOutCounter lt;= 6 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出 { if( TimeOutCounter lt;= 2 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出 { if( TimeOutCounter lt;= 10 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } default : break; } if( TimeOutCounter == 80 ) { TimeOutCounter = 0; } } //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改