(工作页–基础技能)任务6工业机器人I、O通信.docVIP

工业机器人基础技能 任务六、工业机器人I/O通信 一、任务目标 1、会选用机器人的I/O板、I/O信号 2、会定义机器人的I/O板 3、会定义机器人的I/O信号 4、能监控输入输出信号 二、任务描述 1、定义机器人的I/O板 2、定义机器人的I/O信号 3、监控输入输出信号 三、任务准备 1、知识准备：（从新买的书中找相应的内容：《工业机器人实操与应用技巧》） （1）I/O板类型 （2）I/O信号类型 ●数字输入信号 ●数字输出信号 2、材料准备：I/O板、接线端子 3、设备准备：工业机器人基础工作站 四、任务实施 1、定义机器人的I/O板 （录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏） ● 定义I/O板，以DSQC651板为例 ① D651板总线接口和DeviceNet总线如图1-6-1所示，将总线插头插在DeviceNet总线接口上。 DeviceNet 总线接口 图1-6-1 ② 点击控制面板，如图1-6-2所示； ③ 点击“配置”，如图1-6-3所示； 图1-6-2 图 1-6-3 ④ 确认选择“I/O”，如图1-6-4所示； ⑤ 选择“Unit”，然后点击“显示全部”，如图1-6-5所示； 图1-6-4 图1-6-5 ⑥ 确认选择添加，如图1-6-6所示； ⑦ 填写“Name”、“Type of unit”、“Connected to Bus”三项内容，如图6-7所示； 图1-6-6 图1-6-7 ⑧ 填写第四项内容“DeviceNet Address”，如图1-6-8所示；根据跳线设定DN的值，这里设定10，然后点击“确定”； 图1-6-8 图1-6-9 ⑨ 点击“是”，D651板设定完成，如图1-6-9所示。 2、定义机器人的I/O信号（以DSQC652为例）（录屏：按照牛老师的教材操作过程在软件上重新截屏） （1） 定义数字输入信号 数字输入信号di1的操作过程； ●定义数字输入信号，以数字输入信号di1为例来说明。 ① 选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-10所示； 图1-6-10 ② 选择“添加”，如图1-6-11所示； 图1-6-11 ③ 设定“Name”、“Type of Signal”、“Assigned to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，如图1-6-12所示，点击确定； 图1-6-12 ④ 点击“是”，数字信号di1设定完成，如图6-13所示。 图1-6-13 其他数字输入信号的定义同di1，信号地址分配表如下： 信号 di1 Di2 Di3 Di4 Di5 Di6 Di7 Di8 Di9 di10 di11 di12 di13 di14 di15 di16 地址 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 （2）定义数字输出信号 数字输出信号do1的操作过程； ●定义数字输出信号，以数字输入信号do1为例来说明。 ① 选择“Signal”，点击“显示全部”，如图1-6-14所示； 图1-6-14 ② 选择“添加”，如图1-6-15所示； 图1-6-15 ③ 设定“Name”、“Type of Signal”、“Assigned to Unit”、“Unit Mapping”四项内容，如图1-6-16所示，点击确定； 图1-6-16 ④ 点击“是”，数字信号do1设定完成，如图1-6-17所示。 图1-