仿人四指灵巧手的抓持能力分析.pdfVIP

， 机械 设计 与制造 第4期 0 ， 0 ■ 188 ^信息技术 一 Machinery Design Manufacture 2010年4月 文章编号：1001—3997(2010)04—0188—03 仿人四指灵巧手的抓持能力分析 水 吴伟 国 赵 洋 (哈尔滨工业大学 机电工程学院 机械设计系，哈尔滨 150001) Analysisofgraspingabilityoffour-fingereddexteroushand WU Wei—guo，ZHAOYang (SchoolofMeehatronicsEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) j 【摘 要】对四指仿人灵巧手的结构及单手指运动学及动力学进行了分析，为深入地研究该灵巧手 乞 的控制提供了理论依据。在ADAMS中进行了灵巧手抓取物体仿真实验，实时得到手指与抓取物体间的 接触力值。并利用有限元方法分析了灵巧手在强力抓取时的手指结构的力学性能，验证了该灵巧手可以 达到实现设计 目标所要求的抓取载荷。为抓取实验提供了抓取物体重量的理论分析依据。 j 关键词：四指灵巧手；抓持仿真；力学特性分析 A【bstract】 analyzesthestructureof efour-fingereddexteroushandandthekinematicand 一 namicQ厂singlefinger，providingtheorybasisforthefuturestudyofcontrolsystem Completehandgrasp一 ingsimulationexperimentinADAMS，obtainthereal-timecontactforcebetweenfingersnadtheobjects rgasped．Usesthefiniteelementmethodanalyzesthemechanicalproperties0jthefingerstructureduring powerrgasp．Verifiesthedexteroushnadcanrealizedesignrgasploadsgoa1．Providethetheoreticalbasis ； rtheweightofthebo rgaspedduringrgaspingexperiment． ： Keywords：Four-fingereddexteroushand；Graspsimulation；M echanicalpropertiesanalysis --．．J。·．I． ·-l_ ·-．．·。·．．． ·．．_。··_‘．．” · · -．．·-l--1．·-Il“。Il‘’。。‘·I．．r．J· -．J·．‘． ·‘。’”‘· ’_．·．．1’‘l‘’m ‘‘．． ‘‘·II． ·．I- ·I-． ．-… 。·-．． I’‘’’‘·．．’¨．·--． ·’ ．．·-I．’a01 。‘· ¨．·‘’。 ·’‘’‘“· ”·‘’’ 中图分类号：TH16。TP242．62 文献标识码：A 1引言 与人手结构比洌为 1：1情况下能稳定抓取3kg物体。通过对该灵巧手 进行运动学、动力学分析，并通过抓取仿真实验，及静力学分析，对其 灵巧手的研究开始于上世纪80年代，已经实现了具