交流伺服直线位移平台高速定位控制.pdfVIP

哼 ． 、 毫 ． ‘ 机械设计与制造 第6期 88 Machinery Design Manufacture 2010年 6月 先进制造技术1． ， 量 ， 曩 ．． 、 文章编号：1001—3997(2010)06—0088—03 交流伺服直线位移平台高速定位控制 ：l： 蔡 一 郝双晖 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉 (哈尔滨工业大学 机电工程学院，哈尔滨 150001) High——speedpositioningcontrolforbeelinedisplacementplatform CAIYI，HAOShuang-hui，ZHENGWei-feng，HAOMing-hui，SONGBao—yu (SchoolofMechatronicsEng，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) ：力 ∽ ∽ ： ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ： ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ C ： 0 々∽ ∽ e ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ∽ ： ∽ ∽ 0 々： 【摘 要】对直线位移平台的高速定位控制中，采用传统PID控制和低通滤波处理方法很难同时获 得良好的指令跟踪特性和抗干扰性能。针对此不足，在建立了交流伺服 电机控制模型的基础上，根据交流 伺服硬件系统设计了三闭环PID控制结构。同时，为提高高速定位控制性能，设计出前馈控制和二 自由度 控制结构，并与传统PID控制进行了对比仿真，结果表明这种控制方法可以有效提高系统的指令跟踪特 性和抗干扰性能。最后，设计了试验系统，对直线位移平台进行了高速定位控制试验，验证了此方法具有 良好的控制性能。 关键词：交流伺服；高速定位；前馈控制；二自由度控制 I A【bstract】／nthehigh—speedpositioningcontrolofthebeelined~placementplatform，byusingthel }methodsoftraditionalPIDandlow-passfilter，itishardtoachievethenicerinstructiontrackchraacteri 8nadnati-jammingpe~ramo~esimultaneously．Tomeetthedeficiency，basedonthecontrolmodelofthe 2 lAc8ergomotor，0three—closed—loopPIDcontrolstructureisdesignedaccordingtothehradwraesystemofl ltheACservo．Toimprovethehigh-speedpositioningpe咖rmnace,reedforwardandtwo-degree edoml {controlstructureisdesingedandcomparedwithPIDcontrolstructurebyusingsimulation，theresultsindi-{ 2catesthecontrolmethodcaneffectivelyimprovetheinstructiontrackcharacternadanti-jmamingperfor一} lmance．Atlast，口experimentsystemsibuildforthebeelinedisplacementplatformnadthehigh-speedpo-l isitioningresultsvalidatethemethodhasape咖ctcontrolperformance． 1 ； Keywords：ACservo；High-speedpositioning；Forwardfeedcontrol；Two-degree-of-freedom 《 一∽ ∽ ∽