一种共轴混联机构的运动学分析.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第 1l期 机 械 工 程 学 报 V0l1．50 NO．1l 2014 年 6 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2014 Dol：lO．3901J／ME．2014．11．060 一 种共轴混联机构的运动学分析木 郭希娟 2 张 涛 王玉镇 奚风丰4 (1．燕山大学河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 秦皇岛 066004； 2．燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004； 3．空军装备研究院航空所 北京 100076； 4．Ryerson大学机械航空与工业工程系 多伦多 M5B2K3 加拿大) 摘要：给出一种新型共轴混联机构，该机构由一个并联机构与一个混联机构同轴反方向旋转构成，其特点是机构反向旋转的 两个动环并不直接接触，高速旋转时的稳定性高。分析该机构的运动学特性，对机构进行位置分析，计算机构的自由度，建 立运动学反解方程，采用直接求导法，计算机构的速度、加速度。为了能够更加直观地观察计算结果，选择正弦函数作为末 端变化函数，来观察各支链的运动轨迹以及速度加速度的变化。 关键词：共轴混联机构：自由度；位置反解；速度加速度 中图分类号：TP24 KinematicAnalysisofaNew CoaxialHybridM echanism GUOXijuan， ZHANGTao Ⅵ NGYuzhen。XIFengfeng (1．CollegeofInformationScienceandEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004； 2．Robe~ResearchCenter,YanshanUniversiyt,Qinhuangdao066004； 3．AviationDepamrentofAirForceArmamentResearchInsitute，Beijing100076； 3．DepartmentofAerospaceEngineering，RyersonUniversiyt,TorontoM5B2K3，Canada) Abstract：A new kindofcoaxialhybridmechanism isgivenwhichconsistsofaparallelmechanism na dahybridone．Itsfeatureis thathtetworingsarenotcontactdirectly,anditissatbleduringhigh—speedroattion．Thekinematicsofhtemechanism isna alyzed． Theinversedisplacementisanalyzed．Thedegreeofrfeedom iscalculated．Theinversekinematicssolutionequationsareestablished． Thevelocityna daccelerationofthemechanism iscalculatedby directderivationmethod．In ordertoobservetheresultsmore intuitive，thesinefunctionisselectedtobetheendvariationfunctiontoobservethetrajectoryofthebranchedchainandthechange ofvelocityandacceleration． Keywords：coaxialhybridmechanism；dergeeofrfeedom；inversedisplacementnaalysis；velociyt andaccele