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pwm输出控制伺服电机转向 资源：1、伺服电机。PWM输出周期在一定范围内，舵机的转向会和PWM的占空比成正比例关系。2、HCS12的PWM输出。方案：1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。故选用PWM模块进行PWM输出。说明：1、通过PWM控制舵机的转角，舵机接口一般为3根线，黑色地线，红色为电源线，一般采用4.8V和6V两种标准。另外一根线为控制信号线。2、通过级联方式实现16位PWM输出。3、周期为18MS~20MS即输出周期为56Hz~50Hz。4、对齐方式为PWM左对齐方式。5、输出极性为起始高电平。6、脉宽为1100us~1900us不等，实现-45°到45°的转向角。7、通过级联方式实现16位PWM输出。通道PWM45组成通道A。8、时钟源选择。??BusBlock：24MHz。??void pllclk(void) //24MHz??{?????? SYNR=0x02;????//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)?????? REFDV=0x01;?????? CLKSEL=0x80;??//选定PLL时钟??}9、PWM时钟。??通道时钟周期2us??输出周期20MS??PWM输出频率：50Hz。??预分频：8分频????3MHz?? PWMPRCLK=0x66??分频：6分频 500kHz?? ClockSX=ClockX/(2*PWMSCLX)?? PWMSCLx=ClockX/ClockSX*2=3M/(500k*2)=3=0x03??通过两次分频可得通道时钟周期为：100US即10KHZ??通道A时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLA;??通道B时钟频率选择PWMPRCLK和PWMSCLB;??周期计算公式：?? 左对齐方式：????输出周期=通道时钟周期*（PWMPERx+1）????PWMPERx=输出周期/通道时钟周期-1???? =20MS/2us-1???? =9999=0x270f10、占空比设置：??左对齐起始输出高电平：?? 占空比=[(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)]*100%?? PWMDTYx=占空比*(PWMPERx+1)/100%根据公式：[(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1)]*100%=脉宽宽度/输出周期*100%??PWMDTYx=(脉宽宽度*PWMPERx)/输出周期-1???????? =(脉宽宽度*9999)20000-1脉宽宽度=旋转角度*(400)/45+1500??(us)??通过循环即可以求出伺服电机转动角度对应的PWMDTx的值。PWMDTYx[28]={859,855,850,846,841,837,832,828,824,819,815,810,806,801,797,792,788,784,779,775,770,766,761,757,752,748,744,740,735,731,726,722,717,713,708,704,700,695,691,686,682,677,673,668,664,660,655,651,646,642,637}求PWMDTYx值的程序如下：#includestdio.hvoid main(){long int i,X,y;X=25;for(i=-25;i=25;i++){????y=X*(400)/45+1500;??printf(angle:%3d°??pulse:%dus??cycle:20MS??PWMDTYx:%d??PWMPERx:9999\n,X,y,(int)((9999.0/20000.0)*y)-1);??X--;}}CODE:#include hidef.h??????#include MC9S12XS128.h????#pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128//===========================================================////16位PWM输出控制伺服电机转动//author: yangtze//time:2009/4/21///===========================================================//#define PWMPERx??0