基于SolidWorks＆SimMechanics对3-UPU并联机器人运动学仿真及控带.pdfVIP

!#$ 年## 月 机床与液压 ,789!#$ 第% 卷第!# 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :7;9% ,79!# !#! #== ?@9ABBC9##DEE#9!#$9!#9 基于 67;A^S7]bB16AIZMPJCAMB对 G5Q5并联机器人运动学仿真及控制 宋马军! 陈健伟! 张荣兴! 朱城伟 江西理工大学机电工程学院! 江西赣州%## 摘要! 基于螺旋理论 对G5Q5型并联机器人运动特性进行分析 运用67;A^S7]bB软件建立机构模型 通过模型转换 接口技术实现G5Q5型并联机器人6AIZMPJCAMB可视化建模 并进行模糊Q+3控制系统设计 结合可视化模型实现G5Q5 型并联机器人系统仿真 通过与传统Q+3控制仿真对比研究表明! G5Q5型并联机器人模糊Q+3控制系统具有控制精度高* 响应速度快* 动态性能好等优点 为少自由度并联机器人的可视化和控制系统研究等方面奠定理论研究基础 关键词! 螺旋理论$ G5Q5型并联机器人$ 模型转换接口技术$ 可视化建模$ 模糊Q+3控制 中图分类号! .Q!%!RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE#D!#$# !#D#D ;*1*(73:96-4*)+-71-)=2+-:4:9$MM(22*2I4-N=2+:(45 H:4+(:2/1+*) O1*5:4:2-5P:(Q1R -)I*734-71 6/,VJ@TC )*-,UAJCYZA W*(,V47CXNACX W*5)PZCXYZA 6MP77;7\ZMPJCAMJ;JC^ -;ZM_]AMJ;-CXACZZ]ACX UAJCXNA5CA8Z]BA_O7\6MAZCMZJC^ .ZMPC7;7XO VJCgP7T UAJCXNA%# )PACJ# 8.1+(7+! dJBZ^ 7C BM]ZY_PZ7]O _PZbACZIJ_AMBMPJ]JM_Z]AB_AMB7\G3/caJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]YJBJCJ;OgZ^ JC^ A_BIZMPJCABI I7^Z;YJBJ;B7ZB_J`;ABPZ^ `O67;A^S7]bBB7\_YJ]ZdOTBACX_PZI7^Z;_]JCB\7]IJ_A7C AC_Z]\JMZ_ZMPC7;7XO _PZ8ABTJ;AgJ_A7C I7^Z;7\ G5Q5aJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]AC 6AIZMPJCAMBYJBJMPAZ8Z^cT]_PZ]I7]Z _PZ\TggOQ+3M7C_]7;BOB_ZIYJB^ZBAXCZ^)7I`ACZ^ _PZ M7C_]7;BOB_ZIYA_P _PZ8ABTJ;AgJ_A7C I7^Z;7\G5Q5aJ]J;;Z;IJCAaT;J_7] _PZBOB_ZIBAIT;J_A7C YJBJMPAZ8Z^)7IaJ]Z^ YA_P M7C8ZCG _A7CJ;Q+3M7C_]7; BAIT;J_A7C ]ZBT;_BBP7YB_PJ_\TggOQ+3M7C_]7;BOB_ZI 7\G5Q5aJ]J;;Z;IJCAaT;J_7]PJBJ^8JC_JXZBJ`7T_PAXP M7C_]7;JMMT]JMO \JB_Z]]ZBa7CBZ JC