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自动控制原理课件9-01
§3-1控制系统的暂态响应分析;§3-1控制系统的暂态响应分析;一、稳定性概念 1. 稳定：指系统受扰消失后，经过一段过渡过程仍能恢复到平衡状态。 2. 相对稳定：系统距零阶稳定状态有一定稳定余量,和绝对稳定相比，则要求过渡过程短，振荡次数少。实际系统二者都严格要求，这样才能正常工作。;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据; 若系统稳定-σi0,-αk0,上式展开后各项系数都0。实际上，对于1，2阶系统上述结论也是充分的，对于三阶以上的高阶系统则需进一步判断。;2.劳斯判据（1877，Routh） ⑴ 列出特征方程式，并按s的降幂顺序排列，先进行初步判别。;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定???及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;§3-2自动控制系统的稳定性及代数判据;问题讨论： ①系统稳定性是其自身的属性，与输入类型，形式无关。 ②闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 ③ 闭环系统的稳定性与开环系统稳定与否无直接关系。;作业
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