受能量约束的移动机器人最优路径规划.pdfVIP

?????????? ????年 ?月? 机床与液压? 第 ??卷 第 ?期? ???????????? ? ??????????? ???．?????，?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 受能量约束 的移动机器人最优路径规划? 陈世 明 ，孙超峰 ，江冀 海? ?华 东交通 大 学 电气 学院 ，江 西 南昌 ???????? 摘要 ：在确保 移动机器人持续生存前 提下 ，为 了尽量减少机 器人 的能量消耗 ，通过定 义一些 基本运算 操作符 的运算规? 则对粒子 群算 法进行改进 ，并提 出基 于动态 能量阈值和改进粒子群算 法的单机器 人多 充电站最 优路径规 划方法 ，来 达到能? 耗最优 。单充 电站与多充电站情况下 的仿 真对 比证明 ：该算法具有很好 的寻优 能力与 收敛 效率 ；在 确保移 动机器 人持续生? 存的 同时 ，两充 电站情况下 的能耗 比单充 电站 的能耗平 均 降低 ?．??％ 。因此 ，在 合适 的位 置增设 充 电站更 有利 于 降低 能? 耗 。? 关键词 ：改进 粒子群算法 ；移动机器人 ；动态能量阈值 ；路径规划? 中图分类号 ：?????．?? 文献标识码 ：?? 文章 编号 ：????— ???? ???????— ???— ?? ????? ????????????????????? ???????????????????????????????????? ????????????．