双工位弧焊机器人系统控制方法.pdfVIP

学兔兔 、 l 、l 訇 似 双工位弧焊机器 人系统 控制方法 Double station arc welding robot control method 左世 慧 ，吴 清 ZUOShi．hui，WU Qing (北京机械工业 自动化研究所 ，北京 100120) 摘 要：本文介绍了一种基于焊接机器人组成的不锈钢充气柜的焊接工作站、电气组成特点和各个组成 单 元的协调控制 方式。 关键词 ：焊接 ；机器人 ；外部 轴 中图分类号 ：51p273 文献标 识码 ：B 文章编号 ：1009-012)04(上)-0014-03 34(201 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．4(I-)．05 0 引言 工件 材 质为2~4mm厚316不锈 钢板 。 不 锈 钢 充 气 柜 是 目前 电 力 系统 中一 种 较 为 新 型 的 结 构 形 式 ，不 同 的生 产 厂家 采 用 了不 同 的 结 构 形 式 和 生 产 方 式 ， 生产 效 率和 生 产 质量 也 有 着 很 大 的 区 别 。针 对 现 状 ，我 所 开 发专 门用 于 不锈 钢充 气 柜 的焊接 工 作站 。 这 套 不 锈 钢 充 气 柜 焊 接 工 作 站 基 于 弧 焊 机 器 人 与焊 接 变 位 机组 成A区和 B区双 工 位焊 接 系统 ， 焊 接 变 位 机 采 用 机 器 人 配 置 的附 加 伺 服 轴 驱动 减 速 机 实现 工 件360度旋 转 ；为 弥补 焊 接机 器 人 工 作 区 域 不 能 覆 盖 被 焊 接 工 件 的长 度 方 向 ，采 用 气缸 一 一 j 一 一 一 ? 一 一 一 一t_．一～ 一 一 一 一 主 _．一 i i 工件 I 实 现 机 器 人 基 座 变 位 。 同时 考 虑 到 用 户使 用上 的 ? _ _ ? ? ? 一 ? _ l_ ? _ _ _ _ ～ _ l l ? ? ? ??? ? 一 ? 一 一 些便 利 ，采 用 了一 些有针 对性 的技 术 措施 。 图 1 系 统 配 置 图 1 系统组成 2 便 于调试监控 的人机界 面 采 用 S7—200系~I]PLC作为 主控 制器 ，同时 配 置 AB工 位 各 配 置 一 套 工 装 卡 具 和 一 套 水 平 配 两 台TP170触摸 屏 作 为 A工位 和B工位 的 选择 工 件 置 的变