五关节串联轮式行走服务机器人结构设计.pdfVIP

凰 应用技术木? 五 关节 串联轮 式行走服务机器 人结构设计水? 兰通 联 祁伟 黄倩? ?广 东技 术师 范学 院 ?? 摘要 ：设计一款五关节串联轮式行走服务机器人，配以精确的伺服控制系统及嵌入式实时多任务控制平台，? 可实现 自动分书 、存取等功能 ，提高图书整理的效率和准确性，从而提高图书整理的 自动化 水平 。? 关键 词 ：服务机器人；结构设计；五关节串联；轮式行走? ? 概 述? ??图书馆 服务机 器人应具备一 定 自由度 ，以实现? 从典藏架 的最低 、最高处抓取 图书 。? 目前 ，多数 图书馆 典藏 的图书文献 资料整理工作? 根据 需求和 功能分析 ，确定 设计 五关节串联轮式? 大都停留在人工整理状态，不但需要大量人力物力，? 行走服务机器人。五关节串联轮式行走服务机器人移? 工作效率低 ，且 容易 出错 。采用工业机器 人技 术研制? 动采用轮式 结构，各关节之 间采 用串联连接 。从抓取? 的机械手 ，由于其 缺乏力触觉感知且动作笨拙 ，存取? 图书 的机 械爪 重量 到各 关节 功能 需求 涉及 的 电机 选? 操作 时常发生 刚性 碰撞 ，造成 自动存取操作 困难 ，同? 型、材料 自重分析，机器人的手臂关节旋转运动采用? 时过重的机械手对移动机器人的行走性能、操作高度? 伺服 电机?谐波减速器传动来实现；机器人的腕部采? 及整机稳定性都有一定的要求。本文遵循服务机器人? 用步进 电机和蜗轮 蜗杆机构 ，执行末 端采用步进 电机? 系统柔性化 、开放 性 、模块化 、智能化发展趋势【?】，? 驱动 ；所需材料大部分选用 重量轻、强度高的铝型材 。? 依据服务机 器人 功能需求进行模块划分和设计 ，应用? 机械制造与系统集成技术，将各模块集成，构造五关? ? 五关节串联轮式行走服务机器人功能模块? 节 串联轮 式行走服务机器人 ，配 以服务机器 人导航定? 结构设计? 位专家 自动控制系统，能控制机器人完成文献资料自? 五关节 串联轮 式行 走服 务机 器 人模 块化 体系 结? 动输 送 ，文献 资料上架 、下架及文献 资料 整理任务 。?