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PAGE \* MERGEFORMAT1 OmronCam曲线运动方程式应用简介三次曲线、五次曲线拼接实例丛龙辉2013/3/26 通过实例，简单介绍了创建自定义“功能FC/功能块FB”并导出、导入的方法，介绍了自定义计算三次曲线系数、五次曲线系数FC的源代码，利用该自定义FC修改CAM表的过程及其效果。 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc352159756 1. 用到的凸轮曲线运动方程式  PAGEREF _Toc352159756 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc352159757 2. 自定义功能/功能块库  PAGEREF _Toc352159757 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc352159758 2.1. 新建库工程  PAGEREF _Toc352159758 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc352159759 2.2. 自定义Functions/Function Blocks库的导出/导入  PAGEREF _Toc352159759 \h - 4 -  HYPERLINK \l _Toc352159760 3. 测试自定义Function及通过程序修改CAM曲线效果  PAGEREF _Toc352159760 \h - 5 - PAGE \* MERGEFORMAT- 8 - 用到的凸轮曲线运动方程式 假设第n段Cam曲线上任意一点的Phase为 ，Distance为 ，其始末点用表示，令，，，则曲线通式为： 三次曲线运动方程通式及系数方程 令边界条件为 时，时 可求得五次曲线任意拼接时的运动方程式为： 五次曲线运动方程通式及系数方程 令边界条件为 时，时 可求得五次曲线任意拼接时的运动方程式为： 注意：以上公式中的??、??都是曲线始末点的类速度、类加速度，不是真实的速度、加速度。 对上述公式的验证见后续内容。 自定义功能/功能块库 新建库工程 打开Sysmac Studio软件，选择新建工程，注意在工程类型中选择“库工程”，设备类型及版本可根据需要选择，如果没有用到高版本中的新增的指令，可选择最低版本即可。 在数据类型中新建一个自定义的结构体数据类型CurvePoint，包含三个成员,如下图所示： 该数据类型用于存储曲线始末点信息，需要注意的是其中的vel和acc并不是实际的速度和加速度，而是类速度、类加速度，反映的是该点的Distance相对于Phase的变化情况。如在Cam曲线设置中设置曲线类型为直线，起点为主轴0、从轴0，终点为主轴10，从轴10，则该段曲线末点（即下段曲线起点）的distance为10，phase为10，vel为1，acc为0。 在POU中新建2个Function，分别用于计算三次曲线和五次曲线的系数，具体代码如下： PHI:=EPoint.Point.Phase-SPoint.Point.Phase; H:=EPoint.Point.Distance-SPoint.Point.Distance; IF (PHI=0.0) THEN Err:=TRUE; Err_Code:=1;//错误码1，凸轮转角为0 ELSE //计算曲线系数 C[0]:=SPoint.Point.Distance; C[1]:=SPoint.vel; C[2]:=(3*H-PHI*EPoint.vel-2*PHI*SPoint.vel)/(PHI*PHI); C[3]:=(PHI*SPoint.vel+PHI*EPoint.vel-2*H)/(PHI *PHI *PHI ); 三次系数:=TRUE; Err:=FALSE; Err_Code:=0; END_IF; PHI:=EPoint.Point.Phase-SPoint.Point.Phase; H:=EPoint.Point.Distance-SPoint.Point.Distance; IF (PHI=0.0) THEN Err:=TRUE; Err_Code:=1;//错误码1，凸轮转角为0 ELSE //计算曲线系数 C[0]:=SPoint.Point.Distance; C[1]:=SPoint.vel; C[2]:=SPoint.acc/2; C[3]:=(EPoint.acc-3*SPoint.acc)/2/PHI-(4*EPoint.vel+6*SPoint.vel)/(PHI*PHI)+10*H/PHI/PHI/PHI; C[4]:=(3*SP