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Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 ? Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 基础知识 详细参考： HYPERLINK /wiki/learning-the-ardupilot-codebase/ /wiki/learning-the-ardupilot-codebase/ 第一部分：介绍 详细参考：/wiki/learning-ardupilot-introduction/ ArduPilot 代码分为5个主要部分，基本结构分类如下： vehicle directories AP_HAL libraries tools directories external support code 1、vehicle directories模型类型 当前共有4种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是为了兼容arduino平台，以后可能会放弃。 2、AP_HAL硬件抽象层 硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。 其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，AP_HAL_Linux对应Linux平台。 3、tools directories工具目录 主要提供支持。For examples, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind the site and tools/Replay provides our log replay utility. 4、external support code外部支持代码 对于其他平台，需要外部支持代码。例如Pixhawk、PX4的支持代码如下： PX4NuttX – 板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards PX4Firmware – PX4固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards uavcan – 飞行器CAN通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot mavlink – Mavlink通信协议。the mavlink protocol and code generator 5、系统编译 针对不同的硬件板，编译可以采用“make TARGET”的形式。 make apm1 – the APM1 board make apm2 – the APM2 board make px4-v1 – the PX4v1 make px4-v2 – the Pixhawk 如果要移植到新的硬件，可以在mk/targets.mk文件中添加。 比如： make apm2-octa -j8 或者： make px4-v2 -j8 采用8通道并行编译方式，针对APM、Pixhawk硬件板（AVR、STM32），编译八旋翼代码。 第二部分： 学习sketch例程代码 /wiki/learning-ardupilot-the-example-sketches/ sketch，是指使用 .pde 文件编写的主程序。 开始之前，你可以试着阅读、编译并运行下面的sketches libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test 例如，下面的编译方法，将在Pixhawk上安装AP_GPS例程sketch。 cd libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test make px4-clean make px4-v2 mak