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* 图5-16 凸轮式换刀机械手 1-刀套 2-十字轴 3-电动机 4-圆柱槽凸轮 （手臂上下） 5-杠杆 6-锥齿轮 7- 凸轮滚子（平臂旋转） 8-主轴箱 9-换刀手臂 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * (2)双臂单爪交叉型机械手 由北京机床研究所开发和生产的JCSl3卧式加工中心，所用换刀机械手就是双臂单爪交叉型机械手，如图5-17所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 图4-17 双臂单爪交叉机械手 图5-17 双臂单爪交叉机械手 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * (3)单臂双爪且手臂回转轴与主轴成45 的机械手 机械手结构如图5-18所示，这种机械手换刀动作可靠，换刀时间短。缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 3．手爪形式 (1)钳形手的杠杆手爪 (2)刀库夹爪 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 图5-19　钳形机械手手爪 1-手臂　2-锁销　3-止退销　4-弹簧　5-支点轴 6-手爪 7-键 8-螺钉 图5-20　刀库夹爪 锁销 2-顶销 3-弹簧 4-支点轴 5 -手爪 6-挡销 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 4．机械手结构原理 如图5-21机械手结构及工作原理如下：机械手有两对抓刀爪，分别由液压缸1驱动其动作。当液压缸推动机械手爪外伸时(图5-21中上面一对抓刀爪)，抓刀爪上的销轴3在支架上的导向槽2内滑动，使抓刀爪绕销4摆动，抓刀爪合拢抓住刀具；当液压缸回缩时(图5-21中下面的抓刀爪)，支架2上的导向槽迫使抓刀爪张开，放松刀具。由于抓刀动作由机械机构实现，且能自锁，因此工作安全可靠。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 1 刀具编码方式 这种方式是对每把刀具进行编码，由于每把刀具都有自己的代码，因此，可以存放于刀库的任一刀座中这样刀库中的刀具在不同的工序中也就可重复使用，用过的刀具也不一定放回原刀座中，避免了因刀具存放在刀库中的顺序差错而造成的事故，同时也缩短了刀库的运转时间简化了自动换刀控制线路 图5-1 刀具编码方式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 2 刀座编码方式 这种编码方式对每个刀座都进行编码，刀具也编号，并将刀具放到与其号码相符的刀座中，换刀时刀库旋转，使各个刀座依次经过识刀器，直至找到规定的刀座，刀库便停止旋转