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基于平面的GPS定位教学演示系统首先按此文设置文章的页面设置 用格式刷命令修改：段落、字体、字号的格式。 全文应在2 - 3页之间为好。如果有图、表，应注意调整好大小。 标题居中，二号黑体字，段前18磅，段后12磅，单倍行距 估现象宋体，10号字 （北京理工大学 机电学院 北京市海淀区 100083）楷体，小五号 摘要：加粗五号宋体 介绍一款基于二维平面的GPS超声波定位教学演示系统。该系统以简单的结构充分演示GPS定位的工作原理和工作过程。为使其结构简单，容易操作，在二维平面内设置三个超声波发射点，利用超声波发射和接收装置进行测距，通过单片机的计算控制，得到物体在二维平面内的坐标。小五号宋体，单倍行距 关键词加粗五号宋体 ： GPS 超声波 测距 定位 教学演示系统 The Design of A movable telecontrolled Cableway for Removing Dangerous Cargo五号加粗Times New Roman字体 Yang LiHui Yang RunZe Ma YuFeng Liu JiaRu （Ordnance Engineer College jicdepartment ShiJiaZhuang 050003） 五号Times New Roman字体 Abstract五号加粗Times New Roman字体 ：A movable telecontrolled Cableway for Removing Dangerous Cargo was introduced, the design of framework and computation of main parameters was defined. the equipment is on the safe side, easy of dismantled and installed, not restricted by terrain. That is capble of resolve the problem of Dangerous Cargo transportation for different terrain.五号Times New Roman字体 Keywords：五号加粗Times New Roman字体 movable cableway Dangerous Cargo Main parameters五号Times New Roman字体 引言顶格，字体为四号加粗宋体，单倍行距，段前段后为0行。 GPS定位系统（Global Positioning System，全球定位系统）是一种高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。GPS系统主要由以下三部分构成：（1）地面控制部分，由主控站（负责管理、协调整个地面控制系统的工作）、地面天线（在主控站的控制下，向卫星注入导航电文）、监测站（数据自动收集中心）和通讯辅助系统（数据传输）组成；（2）空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个轨道平面上；（3）用户装置部分，主要由GPS接收机和卫星天线组成。该系统以全天候、高精度、自动化、高效益等显著特点，成功地应用于大地测量、航空摄影、运载工具导航等多种学科。随着GPS系统的不断改进，硬、软件的不断完善，应用领域正在不断地开拓，目前已遍及国民经济各种部门，并开始逐步深入人们的日常生活。GPS系统定位原理如图1所示。正文首行缩2字，五号宋体，单倍行距，段前段后为0行 （0，0，0） X Y Z 卫星1 卫星2 卫星3 卫星4 图1 GPS系统定位原理居中，字体为小五号黑体 假设t时刻在地面待测点上安置 HYPERLINK / \o GPS \t _blank GPS接收机，可以测定GPS信号到达接收机的时间△t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定方程组（1）。 （1） 上述四个方程式中为待测点坐标，为接收机的钟差为未知参数，其中，分别为卫星到接收机之间的距离，分别为卫星的信号到达接收机所经历的时间，为卫星在时刻的空间直角坐标，为卫星钟的钟差，为光速。由以上四个方程即可解算出待测点的坐标和接收机的钟差。 三维空间定位需要四颗卫星，是因为GPS接收器在仅接收到三颗卫星的有效信号的情况下只能确定二维坐标即经度和纬度，只有收到四颗或四颗以上的有效GPS卫星信号时，才能完成包含高度的3D定位。 本文设计了一种GPS教学演示系统，用超声波发射器代替卫星的位置，并利用二维平面内的3个发射器对物体利用超声波进行测距并定位，演示简易的GPS定位的原理和过程。 系统总体设计顶格，字体为四号加粗宋体，单倍行距，段