第3讲控制系统的分析_2.pptVIP

表3-1 给定信号输入下的稳态误差; 稳态误差习题:3-16(1),3-17(1)(2); 典型系统环节（任何系统可以分解）;一阶系统对典型输入信号的响应; 一阶系统的时域分析;单位阶跃响应;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 ;?调节时间 ： （Settling Time） 响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作， ?超调量 （Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 ; 二阶系统的时域分析;⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。;电位差;(3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为：;开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递函数为1 ;不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为：;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;两个正实部的特征根 发散;对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为;(2)临界阻尼(;(3)过阻尼( );图3-11表示了二阶系统在不同;3.3.3 二阶系统阶跃响应的性能指标·欠阻尼情况;在式（3-21）中，即;?; ;?;系统的单位冲激响应;调速系统闭环传递函数是典型二阶系统 ;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示; 可以看到不同ζ值下二阶系统单位阶跃响应曲线欠阻尼、临界阻尼和过阻尼的情况。;当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。 在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。