第六章+线性系统稳定性选编.ppt

第六章 线性控制系统的稳定性 The Stability of Control Systems;6.1 稳定性概念;二、线性系统稳定的充分必要条件;判别稳定性的方法;一、 Routh-Hurwitz 稳定性判据;二、 Routh-Hurwitz 稳定性判据的应用;例1：劳思判据判定稳定性：;练习：请给出K与系统稳定性的关系！;各项系数均为正数;解决方法： 由全0行的上一行元素构 成辅助方程F(s)=0，并 对其求导后，用所得系数 代替全0行的元素。;劳斯表出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根：;例2. 焊接机器人焊接头由机械臂带动，自动到达不同焊接位置。焊接头位置控制系统如图;系统特征方程为：;6.3 反馈控制系统的相对稳定性;例1. 新型电动轮椅装有非常实用的速度控制系统，框图模型如图。;（2）当K的取值为临界稳定增益的1/3时，确定出K=11.25/3=3.75。;（3）系统的调节时间等于4s，即Ts=4/ (ζωn) =4。则ζωn=1;例2. 火星自主漫游车的导向控制系统框???模型如图。;（2）系统一个特征根为-5，则设系统特征方程为：;6.4 应用Matlab研究系统稳定性;6.4 应用Matlab研究系统稳定性; College of Automatic Control Engineering , CUIT;本章小结