伺服电动机综述.ppt

5.1 机器人的控制基础概述;;;;;;;;;5.2 伺服电动机的原理与特性;一、直流电机的工作原理 将直流电压加于电刷上，电刷与换向片滑动接触，换向器与线圈相连，转子为绕有线圈的铁心，定子为相同数目的永久磁铁。;;二、伺服电动机 又称执行电动机，作为机器人运动的驱动元件 ，将电压 轴的角位移或角速度;传统型;;杯型直流伺服电动机工作原理： 空心杯电枢安装于内外定子之间的空隙上，直接与电动机轴连接。;;2、交流伺服电动机 机器人对交流伺服电动机的要求是： 调速范围为广，机械特性和调速特性为线性，电压为零时，电动机转动停止，响应快速 特点：与直流电动机相比，机构简单、制造方便、价格低廉、坚固耐用、惯量小、运行可靠、可用于恶劣环境;为了使转子有较大的电阻和较小的转动惯量，交流伺服电动机的转子有3种结构： 高电阻率导条的笼型转子：转子细而长，笼导条和端环采用高电阻率材料 非磁性空心杯转子 铁磁性空心转子;5.3 电动机驱动及其传递函数;驱动原理图;1、电动机电枢绕组内电压平衡方程;折合到电动机轴上的等效惯性矩为 等效摩擦系数为 电动机生成的力矩为 电动机轴的角位移为 电动机轴上的力矩平衡方程为;;从电动机轴到负载轴的传动比 ;