圆柱坐标工业机械手设计.docVIP

摘 要 PAGE  毕业设计说明书 设计题目：圆柱坐标型工业机械手设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2008年06月10日 摘　　要 本文主要对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的技术参数，设计出了机械手的总体结构。 本文机械手的驱动方式采用气动驱动方式，这里介绍了气动技术的特点，并设计出了机械手的气动系统，设计计算了气缸的尺寸以及气缸的结构。绘制了机械手气压系统工作原理图。 同时，分别设计了机械手的手部结构，涉及加紧力的计算和驱动力的计算；还设计了机械手的小臂结构，大臂结构和它们驱动力的设计计算，此外还对机器人做回转运动的腰部结构的进行了总体设计。在腰部的设计中，还包括轴承的选择，减速器的选择和步进电机的选择，用于机器人的回转运动！ 关键词：工业机器人，机械手，气动，轴承，减速器 Abstract PAGE I Abstract [Abstract]: The main of this article is about the overall design of the manipulator,and identified the technical parameters of the manipulator. And designed the overall structure of the manipulator . This article manipulator-driven approach using pneumatic-driven approach, Here introduced on the aerodynamic characteristics of the technology , This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , and analyzes the error of the orientation of the fingers . At the same time , design a robot hand structure, involved in the calculation of stepping up and driving force of calculation ，and design of a manipulator arm structure , boom structure and the driving force of design and calculation . In addition, design of the robot to do rotating the waist . In the designed of the waist structure , has also including how to choose bearing，reducer and stepper motor . KeyWords：Industrial robot, Manipulator, Pneumatic，bearing，reducer 目 录 目　　录  TOC \o 1-3 \h \z  HYPERLINK \l _Toc485653784 摘　　要  PAGEREF _Toc485653784 \h I  HYPERLINK \l _Toc485653785 Abstract  PAGEREF _Toc485653785 \h I  HYPERLINK \l _Toc485653786 1 、绪论  PAGEREF _Toc485653786 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc485653787 1.1机 器 人 的 概 述:  PAGEREF _Toc485653787 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc485653788 1.2应用意义：  PAGEREF _Toc485653788 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc485653789 1.3国内外的机器人发展：  PAGEREF _Toc485653789 \h - 2 -  HYPERLINK \l _Toc485653790 2 、工业机械手总体设计  PAGEREF _Toc485653790 \h 4  HYPERLINK \l _