第8章数字控制器设计.ppt

引言 ; 引言 ;8.1 数字控制器的连续化设计;8.1.1 连续化设计的基本方法;连续化设计的基本思想; 设计假想连续控制器; 连续控制器的离散化; 离散算法的计算机实现; 8.1.2 数字PID控制的设计; 理想PID控制算法; 理想PID的递推算式; 理想PID的增量差分形式; 实际微分PID控制算法; 实际微分的离散化;差分形式;理想微分PID与实际微分PID阶跃响应对比 ;实际微分PID与理想微分PID对比;其它形式的实际微分PID;手动/自动跟踪与无扰动切换;手动/自动跟踪与无扰动切换（续）;8.1.3 数字PID算法的改进; 积分分离算法; 积分分离值的确定原则; 变速积分：; 抗积分饱和措施; 串级系统抗积分饱和; 微分项的改进; 带死区的算法;具有回差的控制系统可能出现的过程响应曲线 ;8.1.4 数字PID参数的整定;扩充临界比例带法;;扩充响应曲线法;;内模整定法;仿真寻优法;PID控制策略的工程实现（补充）;给???值处理 ; 给定值处理（1） ;给定值处理（2） ;被控量处理 ;被控量处理（1） ;被控量处理（2） ;偏差处理 ;偏差处理（1） ;偏差处理（2） ;偏差处理（3） ;偏差处理（4） ;控制量计算 ;控制量计算（1） ;控制量的处理 ;控制量的处理（1） ;控制量的处理（2） ; 自动手动切换 ;8.2 数字控制器的离散化设计 ;8.2.1 直接离散化设计的基本原理;8.2.2 最少拍控制系统设计;例8.1 ;例8.1解 ;例8.1解（续） ;例8.1解（续） ;例8.1讨论 ;一般性结论 ;最少拍控制器设计的限制条件;最少拍控制器设计的限制条件（续）;小结;例8.2 ;例8.2解 ;例8.2解（续） ;例8.2解（续） ;最少拍无纹波控制器的设计;例8.3解 ;例8.3解（续） ;例8.3解（续） ;例8.3解（续） ;例8.3解（续） ;例8.3解（续） ;设计最少拍无纹波系统的条件 ;例8.3解（续） ;;8.3 纯滞后控制;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;振铃现象及消除;8.3.2 施密斯（Smith）预估控制算法 ;Smith预估器的离散化实现