过程控制课件第2章节.pptVIP

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2017-04-22 发布于四川
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过程控制课件第2章节.ppt

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过程控制课件第2章节

第2章被控对象的动态特性;习题;;单容过程，是指只有一个贮蓄容量的过程。单容过程又可分为自平衡单容过程和无自平衡单容过程。一般常以在阶跃信号作用下，对象的阶跃响应曲线表示对象的动态特性。大多数热工对象存在延迟 ;对象的输入与输出;对象的阶跃响应曲线; ;有自平衡能力对象的动态特性;△Qi=kx△x ;单容水箱的微分方程式;拉氏变换与传递函数;;;;;容量系数C;容量对象的特性;时间常数T;传输距离与迟延;;有纯延迟的单容对象;多容对象的动态特性;;;;;;;多容对象的响应曲线;有纯滞后多容对象的传递函数;多容对象的频率特性;3 无自平衡能力对象的动态特性;动态特性方程;无自平衡能力双容对象;4 对象动态特性的辨识;1）阶跃扰动法;;阶跃响应曲线法求传递函数;一阶有纯滞后环节;二阶对象的传递函数;G(s)= yo(t)= ;;;;t1+t2=2.12T1 ;G（S）=;以有理分式表示的传递函数 ;;;;;由???冲响应计算阶跃响应 ;;矩形脉冲法测响应曲线 ;由表中可见，当t=0、1、2时，yp(t)与ys(t)是相同的，从t=3开始以后就不同了，当 t=3时，ys(3)=yp(3)+ys(1)－ys(0)=21.2+20.5-20=21.7 t=4时，ys(4)=yp(4)+ys(2)－ys(0)=21.38+20.96-20=22.34 其余类推，计算到t=29min时，即可绘出对象的阶跃响应曲线,如图所示 ;;相关统计法获得脉冲响应 ;相关统计法辨识原理;有一复杂液位对象，其液位阶跃响应实验结果为：