一阶互补滤波.docVIP

桂林电子科技大学信息与通信学院科协 /* /* 一阶低通互补滤波 */ unsigned int new_value, last_output, new_output; unsigned int filter() { uchar i=0; last_output = Hex_Vol(); while(1) { i++; new_value = Hex_Vol(); //滤波结果 = 上次滤波结果 + （| 上次滤波结果 - 新采样值 |）* 一阶滤波系数 / 256 new_output = last_output - (abs(last_output - new_value)) * 130 /256; last_output = new_output; //储存输出结果、方便下次调用 delay(10); if(i == 30) //采样30次 break; } return(new_output); } 将普通硬件RC低通滤波器的微分方程用差分方程来表求，变可以采用软件算法来模拟硬件滤波的功能，经推导，低通滤波算法如下：? Yn=a*?Xn+（1-a）*Yn-1?式中?Xn——本次采样值? Yn-1——上次的滤波输出值；? ，a——滤波系数，其值通常远小于1；? Yn——本次滤波的输出值。? 由上式可以看出，本次滤波的输出值主要取决于上次滤波的输出值?（注意不是上次的采样值，这和加权平均滤波是有本质区别的），本次采样值对滤波输出的贡献是比较小的，但多少有些修正作用，这种算法便模拟了具体有教大惯性的低通滤波器功能。滤波算法的截止频率可用以下式计算：? fL=?a/2Pit?pi为圆周率3.14…?式中?a——滤波系数；? ，t——采样间隔时间；? 例如：当t=0.5s（即每秒2次），a=1/32时；? fL=（1/32）/（2*3.14*0.5）=0.01Hz? 当目标参数为变化很慢的物理量时，这是很有效的。另外一方面，它不能滤除高于1/2采样频率的干搅信号，本例中采样频率为2Hz，故对1Hz以上的干搅信号应采用其他方式滤除，? 低通滤波算法程序于加权平均滤波相似，但加权系数只有两个：a和1-a。为计算方便，a取一整数，1-a用256-a，来代替，计算结果舍去最低字节即可，因为只有两项，a和1-a，均以立即数的形式编入程序中，不另外设表格。虽然采样值为单元字节（8位A/D）。为保证运算精度，滤波输出值用双字节表示，其中一个字节整数，一字节小数，否则有可能因为每次舍去尾数而使输出不会变化。? 设Yn-1存放在30H（整数）和31H（小数）两单元中，Yn存放在32H（整数）和33H（小数）中。