控制理论及其应用第一章.pptVIP

控制理论及其应用白基成机械制造及自动化系 制造楼302室手机 教材 《控制理论及其应用》 高等教育出版社，卢泽生主编 内 容 经典和现代 任课教师 白基成 教 授 1章- 9章 何景峰 副教授 10章-13章 杨庆俊 副教授 杨晓冬 教 授 14章-15章 学 时 48学时 考核形式 考试 ; 本课程特点;授课的目的;授课的目的（续上）;授课的目的（续上）;控制理论发展的简单回顾;控制理论发展的简单回顾;控制理论发展的简单回顾;控制理论发展的简单回顾（续上）;控制理论发展的简单回顾（续上）;授课内容;;第 1 章 绪 论;电动机转速控制系统;电动机转速控制系统;电动机转速控制系统;电动机转速控制系统;电动机转速控制系统;电动机转速控制系统; 1.1 基本概念（续上）;1.2 机械控制系统的组成及其研究内容 ;1.2 机械控制系统的组成及其研究内容 ;机械控制系统框图;机械控制系统框图;机械控制系统框图;机械控制系统框图;机械控制系统框图;机械控制系统框图;（1）判断系统能否正常工作——系统稳定性 输出量偏离给定输入量的初始值，随时间的增长逐渐趋于零。;2. 控制系统设计;1）系统的稳态性能;2）系统的快速性能;3）系统的动态性能;（1）时域指标;（1）时域指标(续);（1）时域指标(续);（2）频域指标;（2）频域指标(续);（2）频域指标(续);;;;;;3. 超精密车床微进给刀架系统的建立 ; 1.3 自动控制系统的分类; 1.3 自动控制系统的分类（续）; 1.3 自动控制系统的分类（续） ;(1)系统的稳定性与相关条件： 线性系统：稳定性只与系统结构和参数有关，而与初始条件和输入信号无关。对于线性定常系统稳定性仅取决于闭环系统特征方程的根在s平面的分布。 非线性系统：稳定性除与系统结构和参数有关外，还与初始条件和输入信号有关。;(3)系统输入正弦信号时的输出： 线性系统输出的稳态分量与输入信号频率相同，一般振幅和相位不同。 非线性系统稳态输出一般不是同频率的正弦，而是含有高次谐波分量的非正弦周期函数。; 1.3 自动控制系统的分类（续） ; 1.3 自动控制系统的分类（续） ; 开环控制 输出信号只取决于输入信号，与输出信号无关。 优点: 结构简单，调试简单 缺点: 抗干扰能力差，对环境和元件的要求严格;开环控制实例;开环控制实例; 闭环控制 输出信号不仅受输入信号的控制，而且还受与 输出信号成比例的反馈信号的控制 优点: 抗干扰能力强 对元部件的要求不严格 缺点: 结构复杂， 设计和调试技术复杂。;;闭环控制实例;闭环控制实例;控制理论在机械制造领域中应用最活跃的方面;第1章 复 习 题