3.4控制系统的性能指标和时域分析.pptVIP

超调量 ：响应的最大偏离量与终值的差同终值的比。;;性能指标通常通过系统的阶跃响应来定义。系统暂态响应可以通过实际响应跟踪期望响应的快速性和阻尼程度刻画。 响应的快速性可以利用上升时间和峰值时间来衡量。 实际响应与期望响应的阻尼程度可以利用最大偏离量和调节时间（回复时间，过渡过程时间）来衡量。 利用最大偏离量和期望响应，可以计算最大偏离量关于期望响应的百分数，称为超调量（最大超调量，百分比超调量）。;为了比较不同系统的响应，必须使各系统从标准化的初始条件开始运动。 大多数标准化初始条件是系统静止状态。 确定了标准化初始条件后，就可以比较不同系统的响应特性（如最大偏离量、调节时间等）了。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;??;*;*;*;*;*;时间响应性能指标;;性能指标通常通过系统的阶跃响应来定义。系统暂态响应可以通过实际响应跟踪期望响应的快速性和阻尼程度刻画。 响应的快速性可以利用上升时间和峰值时间来衡量。 实际响应与期望响应的阻尼程度可以利用最大偏离量和调节时间（回复时间，过渡过程时间）来衡量。 利用最大偏离量和期望响应，可以计算最大偏离量关于期望响应的百分数，称为超调量（最大超调量，百分比超调量）。;为了比较不同系统的响应，必须使各系统从标准化的初始条件开始运动。 大多数标准化初始条件是系统静止状态。 确定了标准化初始条件后，就可以比较不同系统的响应特性（如最大偏离量、调节时间等）了。;峰值时间仅仅是阻尼振荡频率?d的函数（ ）;等峰值时间线;时间响应性能指标 ：上升时间;上升时间的确切解析表达式难以计算，我们通常使用线性近似表达式进行计算;时间响应性能指标 ：调节时间;通常利用两个近似公式计算调节时间;时间响应性能指标 ：超调量; 等超调量线，仅仅取决于阻尼比 ?;;稳态误差实际上不是系统暂态响应的动态指标。但是，它是衡量控制系统稳态性能的重要度量。;对于不包含零点的二阶系统，我们可以得到如下的精确公式;B1;参数选择;;时间响应性能指标;时间响应性能指标 ：小结; 例 1：问题;由图直接可得：;时间??应性能指标