有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人学 ;第六章、机器人控制;轨迹：操作臂在运动过程中每时每刻的位置、速度和加速度。;;1、三次多项式插值：;可得到关于三次多项式系数的四个方程：;2、例：一旋转关节在3秒内从起始点 运动到终止点 ，起始和终止的速度皆为零，求关节的三次多项式插值函数。;任何三次多项式函数的速度曲线皆为抛物线，加速度曲线为直线。;t;6-2 操作空间（笛卡儿空间）的轨迹规划;INIT P0 原位 MOVE P1 接近销钉 MOVE P2 移动到销钉的位置 GRASP 抓住销钉 MOVE P3 垂直提起销钉 MOVE P4 按一定角度接近孔眼 MOVE P5 插入销钉 RELEASE 松开销钉 MOVE P6 离开 ;如果两个点不是在同一坐标系下描述的，需变换到同一坐标系 下，如全局坐标系{W}。;从任意节点 到下一结点 的运动可表示为：;：归一化时间 的函数，;点 和 相对于目标???标系{B}的位姿可用齐次矩阵表示：;则抓手坐标系从点 到点 的运动包括一个平移运动和两个 旋转运动：第一个转动使抓手坐标系轴线与预期的方向a对准， 第二个转动饶a轴线转动使方向矢量o对准；移动是使把i点的坐 标原点移动到i+1点。;1);表示饶矢量K转动 角的变换阵，矢量K是 的Y轴饶其Z 角得到的。;3);将;7);这样就利用驱动变换 来控制一个移动和两个转动生成两个 结点之间的运动轨迹。;示例：说明如何对一个实际机器人进行运动学的建模、轨迹规划和控制机器人的运动。;1、建立D-H坐标系、计算变换矩阵;正向运动学方程：;2、确定逆解算法：分解速度法/反变换法;3、轨迹规划/控制;插补：;；预定末端加速度：0.05;关节变量的曲线变化图：;初始位置;考试时间、地点 时间：08年1月15号上午10点15分~11点45分 地点：本教室
文档评论（0）