第8章现代控制理论基础2.pptVIP

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2017-04-20 发布于四川
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第8章现代控制理论基础2.ppt

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第8章现代控制理论基础2

状态图: (与状态方程对应，便于模拟实现）;8.3.1可控性与判据;例：判断状态可控性：;8.3.2 输出可控性充要条件：;例：判断状态、输出可控性：;8.3.3 可观测性：输出测量值计算系统的状态。;例：判断状态可观性：;基本概念状态空间表示式建立可控型、可观测型、对角型状态、输出可控性、可观测性判断;第十四周实验安排;总结;离散系统脉冲传递函数的求解；稳定性分析。10%;控制系统三个基本性能要求：;1）写出开环频率特性表达式：典型环节相乘的形式。;3）绘制开环对数幅频曲线的渐近线。首先确定低频段积分环节和比例环节的渐近线，其低频段的斜率为-20vdB/dec,v为积分环节数。; 如果系统的开环传递函数的全部零极点都位于S平面的左半平面或虚轴上，则称之为最小相位传递函数。此系统为最小相位系统。;低频段增益充分大, 以保证稳态误差要求: 中频段对数幅频??性斜率一般 -20dB/dec, 并占据充分宽的频带, 以保证具备适当的相角裕度；高频段增益尽快减小, 以削弱噪声影响。;开环频率特性与稳态误差的关系：; 例：某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示。已知ωc 位于两个转折频率的几何中心，试计算系统的稳态精度、超调量和调整时间。;系统的开环传递函数:;;例.已知最小相位系统的Bode图渐近线，求系统的开环传递函数，求系统的相角裕量，说明系统的稳定性。