平面六杆机构的运动分析.doc

平面六杆机构的运动分析  PAGE ２３ PAGE  PAGE ２３ 机械原理大作业（一） 平面六杆机构的运动分析 班 级： 学 号： 姓 名： 同 组 者: 完成时间： 一．题目 1．1 说明 如图所示为一片面六杆机构各构件尺寸如表格1所示，又知原动件1以等角速度ω=1rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。 1．2 数据 组号L1L2L’2L3L4L5L6?xGyG1-A26.5105.665.067.587.534.425.0600153.541.7表格1 条件数据 1．3 要求 三人一组，编程计算出原动件从0~360o时（计算点数N=36）所要求各运动变量的大小，并绘制运动线图及点的轨迹曲线。 二．解题步骤 由封闭图形ABCD可得： 由封闭图形AGFECD可得 于是有： 对以上1到4导可得-  写做矩阵形式： 对上述矩阵求导可得： E点横坐标及对应的速度和加速度: E点纵坐标及对应的速度和加速度: 三．计算程序框图 输入：l1、l2、l2’、l3、l4、l5、l6、xG及yG和 a2,a3,a5,a6, a1= (I-1)*100 调用牛顿迭代法子程序求解位置(1) 求得a2,a3,a4,a5及a6,并计算xE,yE 调用系数矩阵A子程序,并计算A 调用原动件位置参数列阵B子程序,并计算B B(J)=B(J)w1 J=1,N 调用高斯消去法子程序求解速度方程(2),求出w2,w3,w4,w5及w6,再求出vEx及vEy 调用计算A子程序,并计算其矩阵DA 调用计算B子程序,并计算列阵DB w(1)=w2,w(2)=w3 w(3)=w4,w(4)=w5 DB(K)=DB(K)w1 K=1,N I=l,37 II=1,N B(K)= -DA(K,?II).w1(II)+DB(K) 调用高斯消去法子程序求解加速度方程(3),求出 a2,a3,a4,a5及a6,并求出aEx及aEy 打印结果 结 束 四．源程序 1．#include stdlib.h #include math.h #include stdio.h int agaus(a,b,n) int n; double a[],b[]; { int *js,l,k,i,j,is,p,q; double d,t; js=malloc(n*sizeof(int)); l=1; for (k=0;k=n-2;k++) { d=0.0; for (i=k;i=n-1;i++) for (j=k;j=n-1;j++) { t=fabs(a[i*n+j]); if (td) { d=t; js[k]=j; is=i;} } if (d+1.0==1.0) l=0; else { if (js[k]!=k) for (i=0;i=n-1;i++) { p=i*n+k; q=i*n+js[k]; t=a[p]; a[p]=a[q]; a[q]=t; } if (is!=k) { for (j=k;j=n-1;j++) { p=k*n+j; q=is*n+j; t=a[p]; a[p]=a[q]; a[q]=t; } t=b[k]; b[k]=b[is]; b[is]=t; } } if (l==0) { free(js); printf(fail\n); return(0); } d=a[k*n+k]; for (j=k+1;j=n-1;j++) { p=k*n+j; a[p]=a[p]/d;} b[k]=b[k]/d; for